自动化技术在不断成熟的同时，

其复杂程度在不断提高。

一方面是由于不断增加的零件种类，

另一方面是出现了更高的系统要求。

比如需要缩短自动化系统的转换时间，

或是简化整套设备的装卸过程。

   无序送件是其中一个提升捷径。无序送件是通过视觉系统确定零件位置并将 PIC 位置（机械臂拾取组件的位置）传输到机械臂系统，这种方式经济高效并且非常灵活。通常可以通过参数化设置随意对产品进行补充调整。前提是要有可靠的图像识别软件。

   这样一套基于视觉的装配系统被应用于瑞士中部一家业务遍及全球的精密泵制造商。该公司生产全自动连杆偏心压力机。之前的解决方案使用机械送件，需要预先定位产品从而为自动化单元指定产品的确切位置和方向或者对机械臂进行精确定义，这不仅成本过高，而且缺乏灵活性。

   现在的自动化设备平行安装了三条直线传送带，每条传送带都通过机器视觉软件 MVTec HALCON 控制的一套相机系统进行监控。

该系统内部结构

HALCON 从视觉应用控制每一条直线传送带并触发以下操作：

   图像识别区域中的产品数量最佳，

   开始/停止送件操作

   产品位置分布最佳，

   开始/停止翻转操作

   给出已识别产品的数量，

   开始/停止迭代传送带算法

   产品识别，

   如提供的产品错误，则显示并报错

   已验证机械臂抓取器可无碰撞到达，

   开始/停止拾取过程

   HALCON 会对视觉相机提供的图像进行全面评估。机器视觉软件可以识别工件，确定位置和方向，还可以计算工件的最终坐标系。对图像窗口中的所有产品执行这一改进的评估过程。随后，考虑到安装在机械臂抓取器上的应用，对最佳移除位置进行进一步评估。检查机械臂和抓取器的几何形状是否与传送带系统发生碰撞，以及是否与各自环境中的其他零件发生碰撞。在这之后，机械臂才能安全地拾取待装配工件。

系统外观 - 紧凑的封闭式设计

   设备始终配备高品质的组件，满足机器的高可用性要求。Schunk GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik 的抓取器组件可以满足这些要求，同时由于采用通用模块化系统，还能为客户增加效益。通过多班操作，可制造 40 多种不同的连杆偏心组合。平均转换时间少于两分钟。这只有在不需要手动进行工具更换、参数化或标定过程的情况下才能实现。自动化系统的设计也非常人性化：操作员一旦使用条形码读取器激活作业，设置和标定过程就会完全自动适应给定的零件规格。这样，操作员就能完全专注于生产工作。