使用Basler blaze获取彩色3D点云图

来自Basler blaze 3D相机的空间深度数据可以与彩色相机（如Basler ace）的RGB数据合并，最后可得到彩色点云图（简称RGB-D），其中的每个3D点都分配了一个色彩值。事实上，人的大脑也是利用两眼之间的视觉差异信息，再结合彩色信息和先前对物体的了解情况，从而掌握场景的结构。

用伪色显示的3D点云图

Basler blaze相机能够以深度图或点云图的方式提供3D数据。点云图包含每个芯片像素x、y、z的3D坐标。为了方便用户进行评估，这些点通常用彩虹颜色（彩虹颜色映射）来显示。近距离的深度值会显示为红色到黄色，远距离的深度值会显示为绿色到蓝色。

用RGB真彩色显示的3D点云图

如果合并了Basler blaze相机的深度值和RGB相机采集的额外彩色值，就可以在点云图中显示出物体的真正颜色。这样能有助于补偿缺少的深度信息，以便根据物体颜色执行额外的分类任务，或简化对场景的理解。

示例：您可以分辨出点云图的左边是苹果还是橙子吗？这要借助RGB颜色才能看出来。

反过来，2D相机也无法区分苹果的照片和真正的苹果。

彩色信息有助于在缺乏深度信息时提升场景的细节。

示例：在3D环境中找出地面需要依靠色彩支持：沥青灰的地方可能就是马路（地面）。

（如图所示）