今天带来的案例和平面检测息息相关——铸件平面度检测方案。

单台Gocator 3D传感器获取主连接板的轮廓数据，通过内置的算法工具测量平面度。

传感器扫描场景

点云图像

传感器选型：GOCATOR 2530

图像位姿校正—内置工具配置

1.通过点云边沿工具在平行于铸件的两条直角边拟合两条虚拟直线；

2.然后特征交叉工具将两条直线交于一点作为转换坐标系的原点；

3.再在底部创建平面（基准平面），在3个外边框的平面部分选取合理区域；

4.最后以交叉的点、拟合的直线以及基准平面转换所有的点云，校正产品图像上的位姿偏差。

点云边沿

特征交叉

点云平面

1.表面转换后的点云图位置偏差忽略不计，我们以转换后的点云选取具有明显特征的区域作为锚定的基准定位点（XYZ），后续的工具全部以此锚定，确保后续点位的准确性；

2.然后点云平面工具重新选取转换点云后的基准平面作为平面度段差的零平面；

3.再以点云位置工具在底面均布选取N个区域，区域内的所有点z值取平均值作为选取特征点；

4.最后以N个区域选取出来的N个Z值点相对于零平面的高度差（点到面的段差），最终最大值-最小值得到平面度值，最后10次动态取放样品，测量10次的动态重复性。

平面度区域分布+数据

所有数据均为实验室数据，现场情况需根据实际的现场测试的结果为准。整体的平面度动态重复性为0.01mm，可以满足客户的需求。