深筐抓取上下料是工业制造中常见的应用场景，当面临工件无序散乱堆叠、深筐抓取容易碰撞等情况时，传统点位示教、2D 视觉往往难以应对。星猿哲科技（XYZ Robotics）成功为国内某知名轴承制造厂商部署 3D 视觉系统，助力其实现深筐抓取上料并下料放置的自动化改造，满足工件抽检等需求的同时，显著提升了整线生产效率，推动产线柔性化、智能化，赋能企业高效生产。

项目难点

轴承圈为反光薄壁圆环状工件，规格多达数十种，需视觉区分正反。深筐场景中存在边角工件抓取等问题，对视觉识别及轨迹规划挑战大。工件面临自定义抽检需求，系统需灵活适应产线变换。

星猿哲优势

· 精准识别反光工件，应对深筐工况

轴承圈以无序散乱姿态放置于深筐，AL-L 工业 3D 相机可精准识别深筐内工件的三维位姿，引导机器人无碰撞抓取。

· 双臂协作，上下料高效并行

机器人 A 将工件放至缓存机构，并通讯正反信号，由机器人 B 以特定姿态抓取并放置于磨床。经加工后机器人 B 放置工件于缓存锟道，再由机器人 A 抓取位于缓存锟道末端的加工件，视觉引导其完成无碰撞下料。

· 无碰撞深筐抓取与轻柔放置，稳定清筐

运动规划算法自动计算无碰撞轨迹，解决角落工件抓取与深筐轻柔放置难题。配合机床产能，整体节拍 ≤ 18 s/件，实现高效清筐。

· 易用HMI，满足便捷抽检需求

HMI 简单易用，可便捷设置抽检频次，简化抽检流程。机器人可按照设定频次，随机抓取工件放置于抽检工位。

· AL DLP 结构光相机

高精度：0.4 mm @ 2.2 m；抗反光：适用精加工、涂漆等工件；成像快：最快 0.6 s 成像。