案例背景

PACK装配综合集成视觉方案

PACK电池包的组成主要包括电池模块、机构系统、电气系统、热管理系统和BMS几个部分；其中机构系统主要由电池PACK上盖、托盘、各种金属支架、端板和螺栓组成，可以看作是电池PACK的“骨骼”，起到支撑、抗机械冲击、机械振动和环境保护（防水防尘）的作用。

PACK装配过程中存在很多柔性线路及压装拧紧，自动化难度高，投入产出比低，大族视觉以精准、可靠的综合集成视觉方案，为产线提供智慧、高效的服务，助推智能智造数字化升级。

项目方案解析

· PCM板安装及自动拉铆

将相机1安装在机械手上跟随移动，拍摄产品对角定位PACK板，引导机械手抓取；在PCM板上料区安装相机2和相机3，从下向上拍摄定位PCM板。通过HV 智能软件系统将两个产品结果转化到同一个坐标系，进行PACK板和PCM板对位贴合。

相机4安装在龙门架上，随轴移动多次拍摄拉铆位置，进行拉铆定位。

重复定位精度±0.05mm，合格率≥99.9%

· 自动上盖

将相机安装在机械手上跟随移动，拍摄上盖板两个对角进行定位，引导机械手抓取上盖板并放置到包体上。

重复定位精度±0.15mm，合格率≥99.9%

· 螺栓定扭工位

在三轴电机上安装三个相机，跟随电机动作；在机械手上安装一个相机，跟随机械手动作。

四个相机同时拍照，输出铆钉位置，引导锁紧枪锁紧螺丝。

重复定位精度±0.05mm，合格率≥99.9%

· PACK抓取下线

两个相机均安装在机械手上，同时拍摄放料位的两个对角，得到放料位坐标;

然后相机跟随机械手移动到PACK板拍照位，获取PACK板坐标。

通过HV定位引导算法将放料位的坐标和PACK板的坐标转换到同一个坐标系中，引导机械手抓取PACK板放到放料位。

重复定位精度±0.05mm，合格率≥99.9%