摘要：机器视觉系统可以起到人类视觉的作用，利用自动化技术来替代人眼，使质量进一步升级，不仅可以提高工作效率，而且减少了人工产生的不确定因素对质量控制效果的影响。而基于机器视觉系统对位贴合系统可以做到贴合精度高，速度快，节省人力的特点。本文主要讲述了慧眼的IEVision软件配合大华工业相机，镜头，光源和FUNAC机械手为客户提供快速精准的工件贴合案例。

关键词：摄像机标定，视觉定位，机器人贴合
    摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。通过IEVision的标定工具，可轻易地获取世界坐标与图像坐标的转换关系。

背景介绍
    客户是一家提供电子技术解决方案的公司，为全球的电子和技术公司提供综合的电子设计，生产和产品管理服务。现客户有一款产品需要安转在基座上，采用传统的人工安装，速度慢，效率低。针对此情况，我们为客户开发了这款高精度，低耗时的定位贴合系统。

案例详解
    方案采用上下双层送料方式，分为工位一、工位二，下层为盖板，双工位循环进出工作。由于客户的产品体积大，一个相机无法保证装配的精度，我们决定采用工业机器人+双相机方案，以相机引导机器人到达对应位置来实现定位及引导贴合的应用。 

    系统中的双相机分别安装在机器人的上方，通过计算标准拍照位置与实际拍照位置的位置与角度的差异来补正装配位置。

设备示意图

    实施步骤： 
    1、训练（示教）
    机器人从最优装配位置取一块安装好的工件到相机拍照位置，通过IEVision的定位工具训练工件，记录特征点的在图像上的坐标与空间上坐标以及特征角度。

    2、运行
    每次运行通过IEVision的定位工具，获取当前工件特征点在图像空间中的坐标，在通过IEVision的标定工具，将特征点的图像坐标转换为空间坐标。

    3、计算偏移量
    计算运行时工件特征点与训练时保存的特征点在空间坐标上的差值，及特征角度的差值。

    4、输出结果
    将计算结果通过网口通讯发送给机械手进行装配位置补正。

软件示意图

应用前景
    本文描述了基于机器视觉的工业机器人定位系统，该系统运用慧眼自主开发的IEVision软件，快速识别工件特征边界和质心，数据分析和计算。机器人通过IEVision计算出的结果进行调整为姿，从而解决了机器人末端实际位置与期望位置相距偏差的问题，改善了装配机机器人的定位精度。该方法计算量小，定位准确，速度快，具有工程实用性，有很大的发展前景。