引言

    在过去的生产中，生产线上有大量的工人在用手摆放着零件的位置和方向，以便进入下一个工序。但是工人们在这样的机械式生产中很容易产生疲劳，以至于出来的产品质量掺差不齐，很难达到客户的要求。为此厂家提出了要用机械手来完成这些工作。

技术要求

    在每小时里要摆放完8000个零件，方向误差±0.1度，位置误差在±0.01范围以内。对不合格的部件要剔除出来，要有合格产量统计，不合格统计等。

实现方法

机械手的检测和控制构成如下：
  - CCD：sony xc-es30
  - 镜头：pentax b2514-d
  - 光源：普通照明灯
  - 视觉软件：创科自动化公司的CK-ImagePro软件包
  - 图像采集卡：台湾产的 PCI 2100
  - 运动控制卡：EPCIO 4000
  - I/O卡：创科自动化公司的CK-8454数字卡
  - 驱动器：国产
  - 马达：三洋
  - 其他：多个光电开关

工作过程

    在零件进入CCD的采集范围内，CCD将图像数据传送到计算机，计算机程序调用CK-ImagePro软件包的库函数，首先调用图像滤波功能对图像进行低级的处理，把图像上杂点进行过滤，然后调用轮廓检测和特征匹配功能找到零件的位置，方向，中心等数据。把当前的检测的实际数据和预制好数据进行比较计算，并把结果转换到控制机械手的运动控制卡上。在机械手完成工作后又回到启始位置等待下一个零件。

效能

    经过技术上的改造，从工厂出来的产品得到了良好的改善，质量不再是掺差不齐。数量和质量都得到了保证。