近年来，随着科技的不断进步，机器感知技术正在推动着人工智能行业飞速发展。作为机器人的视觉感知终端，3D深度相机能够为机器人提供更为精细的三维信息，从而使机器人能够实现更准确的环境感知与交互。

为了满足机器人对环境感知的需求，光鉴科技发布Deptrum Nebula 220深度相机。该相机采用了基于纳米光子芯片调制投射光场的sToF硬件系统，同时集成了结构光与ToF深度重建算法。这一设计使得结构光和ToF 3D重建性能得以互补，实现了在近距离和远距离的高精度、大FOV点云输出，可广泛应用于扫地机器人、商用机器人等场景。

Nebula 220深度相机的核心是光鉴科技自研的纳米光子芯片，使其能够实现在亚波长尺度下对光场的调制，并具备光场投射控制功能。与此同时，为了满足扫地机器人不同型号的适配，光鉴科技还推出了Nebula 220 MIPI深度相机，可以搭配扫地机器人的主板进行定制化开发，使得光鉴科技的3D相机及sToF技术能够适配更多机器人。

在Nebula 220深度相机内部，光鉴科技通过sToF技术巧妙地将适合近距离感知的结构光和适合中远距离成像的ToF技术结合。通过这两者的协同工作，使机器人通过单一模组就能够完成近距离避障与远距离SLAM深度重建。这种自研的3D视觉感知能力，基于底层的原理性创新，使得机器人在性能和成本上实现了双重突破。

在环境感知过程中，机器人需要深度相机提供三维信息，因此深度相机的视场角与三维信息的收集效率和内容直接相关。Nebula 220具备超广FOV设计，最大视场角为100°(H)×75°(V)，使得机器人在复杂环境中可以感知更全面的信息，更好地完成避障和路径规划工作，从而更好地适应各种工作场景。并且，Nebula220 在户外场景中依然具备出色性能，在80,000Lux 的全场景光照下，同样可以满足机器人避障需求。

Nebula 220户外场景效果（顺光）

Nebula 220户外场景效果（逆光）

Nebula 220强大的感知能力使得机器人具备高精度的地面障碍物识别能力，可以精准分辨不同颜色、尺寸的常见居家障碍物。在抗多径干扰方面，Nebula 220相较于传统iToF方案具备明显优势。在iToF方案常常出现多径干扰的墙角处，Nebula 220的sToF方案在避障点云和mToF的建图点云中均无多径干扰现象，能够精准完成避障及建图工作。

总体而言，Nebula 220和Nebula 220 MIPI深度相机不仅在技术创新上取得了显著的突破，更在实际应用中展现出卓越的性能。sToF技术的推出，也将进一步推动机器人产业的创新突破，为推动人工智能和机器视觉技术的发展贡献了重要力量。

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