根据联合国和国际反地雷组织（ICBL），全球60多个国家埋有5000多万枚地雷，造成每年1万人死亡和2万人受伤 (lan, 2017)。这些地雷通常被埋在农村地区、山坡等地形复杂的环境中。扫雷的费用虽然非常昂贵，但在无价的生命和每年都会造成的可怕伤害面前，这是必须要做的。 

扫雷的进程包括标记已探测到地雷的区域并清除地雷，进而将其划为安全区域。

通过人力探测并扫雷的传统做法是十分危险且耗时的，因此，部署自主机器人来取代人力是毋庸置疑的选择。根据联合国公约，已经进行过扫雷的区域需要有直观的视觉标识——没有什么比采用一台自主机器人更为合适了，它们能够对雷区进行探测并用红、白漆线标记扫描的区域。 

行业需求 

·自主机器人

采用的车辆必须具备自动驾驶能力，同时还能够探测和标记地雷。所做的标记应符合联合国传统的白（安全）红（危险）漆线标记。 

·全天候线型检测

根据预先确定的卫星图像将扫雷车探测车部署到一个待排查的涉雷区域，同时车身左右两侧装有相机和喷漆装置。扫雷车能够严格按照其车轮的移动对平坦地形进行探测。扫雷车在涉雷区域移动，装在车辆前方的磁性探测器对隐藏在地下的地雷进行扫描。  

·更易操作的梳齿状（comb）区域扫描

车辆掉头时有一个最小转弯半径圆周，这会导致扫雷作业中出现距离或间隙（该区域的扫描密度较小）。然而，扫雷区域是不允许出现这样的间隙的。 

行业解决方案 

·自动驾驶扫雷车

Neousys宸曜科技的嵌入式计算平台提供各种连接端口，可安装激光雷达传感器和相机，实现自动驾驶。将这种自动驾驶扫雷车部署在现场，对目标区域进行扫描，并用红、白漆线进行标记，以示该区域是安全的还是需要进行排雷的。 

·线型检测，正向/反向追踪

扫雷车拥有丰富的USB和PoE端口，能够与各类相机相连，为进行反向追踪扫描的俯视相机提供了多种选择。专为探测特定已知颜色线条（红或白）的脊线而设计，这里所遇到的挑战与大多数户外图像处理应用一样——不断变化的光照条件（阴影，光线不足，阴天或阳光过曝等），因此选择合适的相机尤为重要。 

·梳齿状扫描区域，获得更好的扫描密度

车辆行驶至扫描区域的远端，在行驶至下一个通道之前反向沿原路返回，我们将称之为“犬腿”（dogleg）移动（蓝色圈出部分）。这么做的原因是为了避免车辆在掉头时产生的扫描间隙。这种形式的移动在扫描每个通道的时候都会重复，如图中所示。 

采用Neousys宸曜科技嵌入计算平台的优势

环境

· IP67等级防水防尘GPU嵌入式计算平台 

· 超强固的计算平台，适用于非常苛刻的环境 

· 抗振动和冲击能力，可用于车载应用 

· 真正的-25℃至70℃宽温运行 

· 先进的卡式扩展盒设计，有效引导并分散热/电干扰 

· 三轴验证的专用减震支架，有效抵御冲击和振动 

· 超紧凑的宸曜VTC系列，适用于狭小的环境部署 

连接性/可扩展性

· 支持PoE+功能，可连接千兆以太网相机 

· 支持USB 3.1 Gen1/ Gen 2，可连接USB相机 

· 连接端口带锁紧螺丝，确保连接强固性 

· 支持 WiFi 6/ WiFi 5/ 5G/ 4G无线通信，可通过mini-PCIe模块进行扩展  

强大的推理能力

· 支持两片 NVIDIA® RTX 30/ 20系列图形卡 

· 支持 NVIDIA® RTX 30/ 20系列图形卡 

· 支持 NVIDIA® Tesla/ Quadro推理加速器 

电力

· 先进的基于超级电容的工业级备用电源模块，在意外断电时保障系统的正常运行和关机 

· 宽范围直流输入 

· 可配置的智能点火信号电源控制

 （编辑：中国机器视觉网 姜楠）