防夹条是埋在乘用车车门前端密封条内的胶条，主要用于提供防夹功能，保证汽车乘坐的安全性。通过信号线与移门控制器进行连接，当有物体触碰车门前端时，胶条发生挤压导致信号发生变化，进而控制移门反向移动保证安全。在生产防夹系统的过程中，防夹条涂胶是其中一个重要的工艺环节，涂胶的准确性、连续性、均匀度对后续装配以及汽车的防夹性能都有着重要的影响。

项目背景

传统的防夹条涂胶环节是由人工完成的，长时间的重复性劳动会让涂胶人员产生体力和精神疲劳，导致防夹条的涂胶质量不稳定、经常出现NG的情况。有鉴于此，某国际知名汽车零部件制造商决定对该环节进行自动化、智能化升级，利用智能机械臂对防夹条进行涂胶，以提升其稳定性和准确性。

项目需求

在升级的过程中，单纯引入机械臂来代替人工并不能完全解决防夹条涂胶的质量问题。由于机械臂涂胶运动轨迹是固定的，因此在涂胶过程中，防夹条放置的位置必须十分精确。一旦防夹条放置不准或者工装出现磨损，都会导致防夹条位姿发生偏移，继而出现涂胶不良的情况。

为解决机械臂涂胶的技术局限性、避免机械臂在“盲涂”过程中出现偏差，客户向了然视觉科技提出加装视觉系统的需求，进一步将自动化设备进行智能化升级。

了然解决方案

综合业务需求以及现场环境等因素，了然视觉科技为客户设计并提供基于视觉测量的涂胶轨迹自动引导方案 。该方案使用的是 AI Best智能视觉引导系统，能有效满足自动化产线中防夹条涂胶的需求。根据防夹条的位置、形状等信息进行计算分析，系统将得出的待涂胶轨迹反馈给机械臂，从而准确引导机械臂进行涂胶工作。

AI Best视觉系统有效解决过往对工装/夹具的依赖、打破传统人工涂胶的局限束缚，大幅减少人力与硬件成本。

系统工作流程

通过3D结构光相机扫描整个防夹条，对其进行分段、多次成像，获得其位置、形状等信息。

3D 结构光相机对防夹条进行扫描

为避免多次涂胶后造成胶头毛毡倾斜，影响涂胶精确性，视觉系统还搭载一台CCD相机，通过拍照方式，计算得到当前胶头毛毡的倾斜角度，并对胶头进行角度补偿；

获取胶头毛毡倾斜角度且进行角度补偿

了然视觉科技自研的AI算法对3D数据信息进行自适应处理，最终计算得出准确的涂胶轨迹，确保3D轨迹的精度和稳定性；

利用3D数据信息计算得出涂胶轨迹

将运算结果发送给机械臂，从而引导机械臂沿3D轨迹进行精准涂胶。

视觉系统引导机械臂涂胶

系统优势

· 对涂胶面的3D轨迹测量计算，实时反馈测量结果及空间补偿系数；

· 3D结构光相机单次成像处理时间约为1s，测量精度约为±0.05mm，整体测量时间优于8s；

· 分段多次测量，保证计算精度和稳定性；

· 具备数据存储和数据管理功能，可按照用户要求定制报表；

· 可扩展远程管理和状态监控；

· 用户界面操作简便、可视化。