3D视觉应用于智慧拆/码垛背景介绍

在目标物体和场景多元化的物流堆垛和拆垛环节中，视觉方案不仅需要更强的兼容性和灵活性，而且需要有较强的光照环境鲁棒性，并能实时追踪与定位传送带上移动中的目标物体。3D视觉方案越来越多地应用在拆/码垛过程中，引导机器人完成纸箱、软包、麻袋、周转箱、托盘等多种物料、多种垛型的拆解，使得搬运效率和智能化程度得到大幅提升。

工业级RGB-D相机拆码垛，解决方案介绍

下图展示的是日本物流方案集成商Micro-Technica使用维感科技3D ToF RGB-D深度相机DCAM560C在拆垛场景的应用。

DCAM560C是维感科技推出的一款可同时输出彩色图像和深度图像的工业TOF相机，在拆垛场景中，DCAM560C可快速捕捉作业区域内包裹/货物/垛型的位置与姿态，在实时输出深度数据的同时，辅以同步彩色高清图像，并将信息发送给内置3D视觉算法和智能轨迹规划算法的系统控制平台，通过AI深度学习+3D点云分割的方法快速准确地定位到箱体位置，并通过手眼标定关系和智能轨迹规划算法获取准确的抓取点位、放置点位和轨迹点位，引导机械臂完成抓取和码放一系列动作。

另外，DCAM560C具有视场角大、边缘数据稳定、结构紧凑、计算快速、不受光照影响等特点，使其可以便捷灵活地安装在机械臂末端，辅助机械臂将货物、箱体整齐地码（或拆）在托盘或生产线上。结合了DCAM560C深度相机+算法，用户可以轻松应对多SKU且来料完全随机的拆码垛场景，在满足自动化拆码垛需求的同时，进一步提高生产效率，降低生产成本。

维感科技ToF深度相机的优势：

①在0.15-6米的工作距离范围内精度稳定在1%（1米距离处的精度误差为3-4mm）

②FoV视场角大（最大角度H105°*V86°），覆盖作业区域更大

③叠加1600*1200分辨率的RGB图像， 精确抓取目标物体边缘轮廓

④帧率可达30fps，对于移动中的手臂或目标物体进行更准确实时定位

⑤卓越的抗环境光能力，可在强光照和黑暗环境中工作

⑥卓越的产品可靠性，已通过高低温，跌落，防水防尘，电磁兼容，FDA人眼安全等测试

⑦高性价比