传统鞋底涂胶需要人工手动完成，此工序一般鞋体温度高、毒性挥发快；但是随着工业4.0发展，落后设备、上升成本、恶劣生产环境、该工种人员短缺都成为该工序升级改造的重要原因。SICK 协同合作伙伴研发鞋底智能涂胶系统，使用3D线激光产品搭配喷涂机械手替代人工，快速、高质量地完成喷涂工序。

1、应用描述

该系统根据客户需求，定制鞋底自动喷涂智能设备，将3D视觉结合机械手，安装在鞋底喷涂工艺设备上。

不同鞋型鞋底经过SICK 3D视觉相机扫描即可获取完整三维立体图像，经由自动路径规划系统处理生成机械手坐标信息，引导机械手对鞋底均匀喷涂。该系统可随动跟踪作业，取代传统人工喷涂，提高生产质量及效率。

2、应用难点

产品种类多，鞋型复杂，颜色多样，如运动鞋，对3D相机成像效果要求高；

3D视觉+机械手+喷涂运动控制要求高

3、应用选型

应用SICK M30芯片的Ranger3及RulerXR 200，高速高精度：X像素数高达2560，扫描帧率高达46kHz（ROI模式：128rows）；

分体式相机Ranger3可根据生产线兼容的鞋型灵活匹配不同镜头、光源，设计定制化方案；

一体式相机RulerXR 200出厂已标定，方便易用，是集成商快速配置的利器；

应对纯色鞋底的单一产线，可选TriSpector系列产品，出厂已标定，更具性价比。

4、应用图示及视频