曲轴是发动机中最重要的部件。它承受连杆传来的力，并将其转变为转矩通过曲轴输出并驱动发动机上其他附件工作。曲轴受到旋转质量的离心力、周期变化的气体惯性力和往复惯性力的共同作用，使曲轴承受弯曲扭转载荷的作用。所以曲轴体积大重量大导致了人工加工工程的不安全性增加。从而催生了曲轴自动化上下料的需求。

项目背景：传统此工位的曲轴工件上下料由人工完成，这种上下料方式存在很多弊端：工作环境恶劣，危险程度较高，工厂招人十分困难。成本高，效率低，无法满足24小时生产的需求。人工上下料消耗大量的精力，需要一直精神高度集中，人在长期的工作状态下，会产生疲劳期，容易造成工件的损坏。

项目需求：机器人从料框中抓取毛坯工件，随后放入固定工装中打码，最后通过自动辊道传输。机器人通过3D视觉识别料框中毛坯件位置并随机 无序抓取完成上料。单件节拍60s。

现场整体布局图

针对以上问题现采用3D机器视觉引导机器人自动上下料的解决方案，满足了无序摆放工件的抓取上料、及深框干涉等要求。使用两台3D机器视觉搭配工业机器人，对应多个工位的生产，能够有效提高自动化生产效率，还能实现24小时连续生产，达到企业收益最大化的理想目标。 

曲轴识别抓取整体方案

1.准备阶段：标定阶段。标定相机内参和外参；标定机器人手眼。

2.准备阶段：制作模型。导入所有标定的参数；导入曲轴的STL模型；制作曲轴的识别模型。 

3.运行阶段：识别引导。料框放置到3D相机识别视野范围内；机器人触发3D相机进行识别拍照；3D相机采集图像进行工件模型匹配识别；视觉服务器输出坐标引导机 器人抓取工件完成上料。

核心技术：深框抓取核心技术—抓取干涉判断。自动碰撞判断，自动检测手抓与料框、工件的碰壁关系。多模板、多抓取点、自动计算机器人抓取倾斜角度姿态。抓取位置自动按设置方向排序抓取。

应用效果

通过3D视觉引导六轴机器人完成重复性上料作业，可根据生产计划24小时连续作业，精度、节拍、工艺执行均满足生产需求。辰视3D视觉软件性能强大、易用性强、工业设备扩展性好。合作伙伴可快速将3D视觉系统与工业机器人、夹具等设备集成部署，助力终端客户稳定生产。

辰视智能是一家提供机器视觉、工业智能化设备的国家高新技术企业，是由中国科学院机器视觉技术研究团队创立，公司拥有快速三维建模、机器人运动控制、工件目标的分类与6D识别等方面的核心技术。目前，公司产品已广泛应用到自动上下料、组装、分类分拣、铸造、喷涂与焊接引导等多种不同工业场景，极大地提高生产效果、节约人力成本。辰视智能专注于工业视觉应用领域，致力于技术的不断研究、创新、突破，为合作伙伴提供全球领先的机器视觉产品及技术。

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