一、背景

近年来，自动驾驶研究取得了很大进步，但全自动驾驶车辆的 “道路安全”，尤其是在公共交通领域，仍有一些难点需要克服。目前，自动驾驶车辆使用的许多功能都依赖于机器学习来推断场景中的物体。推断有两种方式：目标检测和物体距离。目标检测是通过检测道路上的物体并对其进行分类，即可准确地识别熟悉的物体。物体距离可确定物体在场景中的距离。物体距离的推理可能是一个较大的难点，因为车辆需要减速或加速，即使是几米的差距也可能导致碰撞。

图1 自动驾驶电动巴士

2021 年 2 月初，总部位于加利福尼亚的科技公司 ADASTEC 专门从事自动驾驶软件平台的开发，与土耳其一家领先的汽车制造商合作，推出了他们共同开发的第一辆电动四级自动8.3米公交车。这辆纯电力驱动的全自动驾驶巴士被宣布可以在欧洲和美国的高速公路和街道上行驶。成为该市场中第一辆 Level-4 全尺寸自动驾驶电动巴士。

二、挑战

Level-4自动驾驶要求预先确定专用道路，解决每一个瞬间的定位、感知、预测和路径规划问题以及在道路上控制车辆。到目前为止，公共交通的Level-4自动驾驶解决方案仅在载客量有限、速度较慢且不具备城市道路合法性的小型原型车辆上实施。这些解决方案还没有经过优化和整合，无法与全尺寸的 OEM 公交车一起使用。

ADASTEC 公司在巴士上使用不同的传感器技术： 激光雷达、雷达、RGB 和热像仪，可在不同光照和天气条件下感知和预测车辆及附近物体的位置和状态。这些传感器必须可靠，并在设计的特定参数下运行，以保证自动驾驶平台的安全和成功，。

三、解决方案

图2 ADASTEC 的自动运输平台

ADASTEC 的自动运输平台 flowride.ai 为全尺寸商用车辆提供 Level-4自动平台。flowride.ai专为在公共道路上沿预定路线进行大规模公共运输而设计。该平台允许原始设备制造商构建最佳的自动驾驶巴士配置，以满足运营商的需求。

图3 在巴士的前仪表板上安装的三个LUCID 高动态 5.4 MP Triton 相机

LUCID 的 5.4M Triton 高动态相机被用作感知传感器，三个相机被安装在巴士的前仪表板上。Triton TRI054S 相机采用索尼 IMX490（BSI）背照式 CMOS 传感器，具有120dB的动态范围，且可有效抑制LED闪烁。相机具有 5.4M的高分辨率，帧速为 23.1 fps，能够在白天和夜间为先进驾驶辅助系统(ADAS)和自主驾驶提供广角视野和高精度识别。

Triton 的目标亮度可动态计算增益和曝光，从而使相机成像不受时间和照明条件的影响。ADASTEC 使用相机的精确时间协议 (PTP) 同步每台摄像机的时钟，可自动同步便于 3D 视图的计算。“ADASTEC 首席技术官 Kerem PAR 说："Triton 相机使我们能够捕捉到更大的视角，相机能够识别交通状况和障碍物、标志和交通信号等物体。“此外，在整个集成过程中，LUCID 就会提供实用的解决方案，为客户提供出色的支持。”

四、结论

 Lucid具有120dB的动态范围5.4M相机，能有效抑制LED闪烁，能够识别交通状况和障碍物、标志和交通信号等物体，为自动驾驶提供眼睛。

文 / Lucid Vision Labs