近日，在于韩国举办的 IEEE/RSJ 智能机器人与系统国际会议上，来自斯坦福大学的 Shiquan Wang 展示了一款针对攀岩机器人的微型多刺手掌。这种微型刺支撑的重量可以达到旧式设计的四倍，如此卓越的进步足以让喷气推进实验室（JPL）的 RoboSimian DRC 机器人成为攀岩冠军。是的！有了这种微型多刺手掌的帮助，RoboSimian DRC 机器人不仅可以爬上斜坡，还能在垂直的岩石表面攀爬，甚至连陡峭的悬岩也难不倒它！
　　这种微型刺的运作原理类似于小爪子。虽然每个刺都又细又短，抓握面积不大，但是只要总数够多，就可以支撑（或承受）极大的重量，正所谓众人拾柴火焰高嘛。前一代的微型刺设计，包括NASA用于小行星重定向任务（Asteroid Redirect Mission）的那些微型刺的柔性都非常高，它们可以通过让每个微型刺找到自己专属的微小抓握点，抓住粗糙至极的表面。这种柔性很强的设计应用面非常广，性能也相对稳定。但因为柔性机制使得微型刺的整体变得比较笨重，所以能塞入抓爪的微型刺的数量就少了。　

　左图对比了旧款的刺机制设计（上）和新款的线性约束设计（下）

                                        右图则显示刺砖片（上）和单个带有微型弹簧的刺（下）
　　这些新刺的设计简单明了：每根15毫米长的钢刺套入3D打印的套管，连接弹簧会将其下压到它尝试抓握的表面。柔性轴能够辅助刺抓握粗糙的表面，60根刺会形成一个面积为18毫米 x 18毫米的“砖片”。然后，十二个砖片会共同组成这个手掌原型，每个砖片都有些许回旋的空间，这有助于它更好地优化负载分配。所有的刺都会稍稍倾向手掌抓握的表面，这意味着它们会在有力量施加到手掌的时候发挥作用，而一旦力量往相反方向抽离，手掌也能够轻松脱离表面。
　　研究人员在九种不同的表面上对这个完整的手掌原型进行了测试，取得了高达710N的剪切附着力，相当于旧式设计的四倍多。除了极其平滑或者粗糙的表面，它还适用于包括混凝土面层在内的多数岩石表面。接下来，该手掌将运用到包含被微型刺覆盖的柔性手指和脚趾上。