Magazino为工业4.0物流开发创建了移动机器人，可以精确地根据需要数量交货。该公司总部位于慕尼黑，它以自主运行的机器人为基础，寻求和探索新的物流概念。独特之处：Magazino的机器人很容易适应仓库物流系统中的新情况。由于强大的感光芯片技术（例如相机），这才得以实现。

结构光技术在精确测量弯曲书脊时非常有效。

    Magazino的最新进展是智能拣货机器人TORU。相机就像是机器人的眼睛，它与十字线激光（结构光）组合使用，能在货架找到单个对象，测量它们，然后抓取。
    从电子商务到汽车行业的内部物流：如今，这些行业都需要挑选单个产品，而不是挑选整个托盘。到目前为止，一直需要工人从仓库挑选单个对象。机器人仍然不够先进，难以处理这类任务。拣货流程是机器人学中最困难的任务之一。TORU使用相机精确测量和检测对象，然后安全抓取单个产品。

TORU可以和人类同事一起为订单拣货。

解决方案和优势
    TORU是一个移动机器人，用于在仓库中和人类同事一起为订单拣货。库存控制系统以无线方式将拣货作业发送给TORU后，机器人会自主移动到各自的仓库地点。借助结构光过程，TORU可以检测对象、抓取并将它们准确移动到指定位置。
    这需要十字线激光将两条垂直激光线投射到被测对象上。2D相机Basler ace acA1920-40gm记录反射的激光光束，并根据线在相机图像中的位置使用它们来测量对象。这一过程针对包裹或鞋盒等矩形对象进行了优化。也可以精确测量带有弯曲书脊的书籍。
    使用采用2D相机的结构光过程的另一个好处是，它们使用的3D点少于3D相机，这反过来降低了对计算能力的要求。举例来说，这意味着用来引导结构光过程的算法也可以在一台微型电脑运行。
    结构光技术的开发者Marcel Debout解释了为什么Basler ace相机和pylon相机软件套装是这一过程的理想解决方案：“这种相机的质量和pylon软件界面的成熟度都非常高。除此之外，他们基本可以即时处理支持查询，并为我们推荐了大量的周密解决方案。我们认为Basler是可以信赖的合作伙伴。”

TORU以无线方式接收拣货作业，然后自主移动到各自的货架区域

    为使Basler相机可以在ROS（机器人操作系统）框架内使用，Magazino建立了自己的定制“pylon_camera”ROS软件包，并与Basler一起发布了这一软件包。这一软件包在GitHub作为开软件包免费提供，使用BSD许可。
    拣货机器人最引人注目之处可能是它令人震惊的灵活性。TORU不仅可以帮助降低过程成本，还可以延长工作日时间。它可以与工人一起部署，无需中断操作就可以集成到仓库中。得益于新的概念和功能强大的感光芯片技术，机器人能够适应新的情况和调整。