随着‘智能制造’潮流的兴起，企业对工业机器人需求量增大，在仓储物流过程中运用机器人的案例也日益增多。如果说智能仓储系统是实现智能物流的基础之一，而从物流运输上打造一个完善的智能物流信息系统，实现信息的共享则是“基础的基础”。大族机器人中的“愚公”——物流AGV小车就是这“基础的基础”之一。

　　在实际生产中，不同的仓储现场对仓储系统有着不同的需求，大族机器人“愚公”AGV有着丰富的产品线，设计了不同版本不同功能的“愚公”AGV以求更好地服务各类仓储物流现场。根据导航方式可以分为两大类：磁带导航和激光导航。

　　磁带导航AGV是通过在地面上铺设磁带，AGV沿着铺设的磁带运行，该导航方式结构简单，成本相对低廉，客户以尽可能低的价格和尽快的回本时间，满足车间生产制造。主要有三款，分别是双向潜伏式、单向潜伏式以及背负式，三款产品负载从150kg到500kg不等，基本可以满足大多3C行业生产需要。

　　大族磁带导航AGV

　　大族电机除了开发常规的磁导航AGV外，还追求更高层次的目标，其中激光导航AGV，就是一款非常优秀的移动机器人平台。该机器人导入工业设计，外加激光无轨导航，成为了国内移动机器人的典范产品。它不同于磁导AGV，它不需要铺设轨道，而是通过SLAM技术在场景中构建地图，自主定位，自行导航，智能避障。

　　两款激光导航移动机器人平台

　　SLAM技术是机器人在未知环境中从一个位置开始移动，在移动过程中根据激光雷达等传感器数据融合进行位置估计，结合地图，进行自身定位，同时在自身定位的基础上继续建造增量式地图的技术。在地图构建完成后，AGV就可以在此地图上根据激光雷达的数据与地图对比进行定位。是目前移动机器人导航定位的最好方式之一。

　　SLAM扫描原理

　　激光导航AGV在软件上配备了自主导航、智能避障、自动对位、跟随人运动、虚拟路径等各类基本功能。根据需求将不同的功能组合，可以应用于不同的场景，如：自主导航，在大型仓库中自主规划路径运送货物，灵活快捷；虚拟路径，模拟有轨AGV在设定好的虚拟路径上搬运物料；跟随人运动，在小型仓库中协助人取货；自动对工位，对接传送带精准取送货等。

　　大族移动机器人平台扩展应用

　　无轨AGV的优势在于对于陌生环境可以不需要太多布置，直接建图，配置灵活，功能丰富，能适应各类不同的需求，但是受激光传感器和环境的影响，定位精度较差。大族移动机器人平台除了支持激光导航外，还可以支持磁带导航，两种混合导航方式，在不同场合下导航方式切换，提高了移动机器人重复定位精度还使得机器人的适用领域得到了较大的扩宽。

　　作为一个标准化的移动机器人平台，该平台可以扩展多种应用，包括升降装置，潜伏牵引装置，与大族MK机械臂的搭配。该扩展应用可以较好的满足客户不同的应用功能，体现了大族柔性设计。

　　其中搭载大族MK系列机械臂是该移动机器人平台的亮点，也是大族多个团队的智慧结晶，该技术涵盖了移动机器人技术、运动控制、机器视觉、机械臂结构设计等，技术在全国处于领先地位。加装机械臂的移动机器人平台则可以彻底取代人力，进行一些复杂的操作，如货架取货，仓库送货，生产线上柔性装配等。是移动机器人平台的重要衍生应用。

　　移动机械臂平台

　　在配备了各类不同的AGV后，为了使得各类不同的AGV在物流仓储、生产制造现场共同有序地工作，更好地和产业结合，充分发挥AGV的效率，大族机器人设计了一套智能中央管理系统。整个AGV管理系统分成三部分——订单管理终端、中央调度系统和AGV群。以手机生产物料运输为例，订单管理终端收集不同部门，不同生产线对物料运输的需求。中央调度系统接收需求，并根据每台AGV的位置和功能为其分配任务、设计路径、下发任务。中央调度系统和AGV群之间通过无线网络互相通信。

　　中央控制系统协作管理所有工位AGV需求、任务管理并监控所有AGV状态，实现了物与物、人与机器人之间信息的互联互通，以及在信息共享基础上实现物流运输一体化。直接提升物流效率、降低企业成本，重塑区域产业链。

　　在新一代的智能仓储物流移动机器人中，大族机器人拥有核心技术的完整自主知识产权，从无轨到有轨基本覆盖的产品线，丰富的功能拓展应用装置，完整的智能中央管理系统。具有定位精准、智能避障、可靠性高等特点。可接受客户定制，提供整套物流搬运解决方案。