1.视觉在线涂胶应用的难点
   视觉在线涂胶的难点有以下几点：
   A:在线涂胶解决生产的检测且不能增加现场设备的节拍，这就要求对涂胶检测设备的相机硬件要求较高，相机帧率和处理速度都要快。
   B:现场工位配合，在线涂胶检测主要和机器人配合使用，主要难点在通信配合，触发位置的选定，涂胶轨迹的适当调试（保证最好的涂胶效果），及收到检测结果机器人的处理。
   C:需要解决相机线缆的强度和柔性，因为现场相机的电源和通信网线都是布置在机器人上，机器人一直在移动工作状态，这样就需要保证线缆的强度和柔性及线缆布置更为合理。
   D:因为机器人运动时胶枪嘴残留的胶体因为运动力的作用会出现甩胶的情况出现，这样就需要相机镜头和光源要有特殊保护。

   2.视觉涂胶产生的背景                
   随着汽车行业的快速发展，工厂的产量不断的攀高，造成工厂产线高负荷运转，产品工艺部分被不断的忽视，如车窗漏水、车身漏水和车体噪声大等质量问题，这样消费者对产品的投诉不断增加。为了生产厂商在提高产线的产量的同时可以更好的保证涂胶质量，而避免发生产品质量问题，这样在线涂胶检测系统就产生了。

   3.视觉涂胶的基本原理
   每个胶枪上面配置3台相机，每台相机所成角度为120°，这样就会在胶枪不断快速前进涂胶的过程中，无论胶枪角度怎么旋转这样都会有一个相机可以看到胶线，从而在机器人不同位置触发信号的控制下，相机取图，检测胶线的实际宽度、胶线的位置、是否断胶，反馈检测结果，告知客户如何进行后续处理。

   4.视觉在线涂胶达到的最终目的
   本技术目的在于：一、相机检测时不需要占用生产节拍，在实际胶枪涂胶的过程中，相机也在不断的对已涂胶线进行位置、胶线的宽度及是否断胶进行检测。二、可全年全天24小时连续工作。三、一次性投入，不会增加额外的成本，但是会极大的提高工艺水平。四、不需要人员操作，极大的减少了人员配合中的错误和人员问题造成的节拍占用等问题。六、高效、稳定及检测准确性高。七、提高产线的生产效率，保证产品的质量。