起于微末，立于翘楚。图漾团队在国内机器视觉发展初期就步入行业，十年征程路，几多风雨几多坎坷，如今已跻身于行业前沿的图漾始终秉承着“对未来有信心、所以对今天有耐心”的信念，专注3D视觉，致力于推动协作机器人的“手眼协同”应用真正大规模的普及化应用，并在这一领域取得了傲人的成绩。记者近日采访了图漾CEO及创始人费浙平，让我们来一起倾听他的创业故事。

M：费总您好，图漾科技专注于3D机器视觉技术多年，取得的进步有目共睹，您作为奠基人受到大家的一致点赞。您能说说您和公司成长的故事吗？

F：我们图漾专注于3D机器视觉在行业中的应用，目前已经取得了一定的行业地位和影响力，公司业务也蒸蒸日上。我们团队在十多年前3D视觉还非常小众的时候就开始了相关核心技术的研究，是国内开发者社区里最早以全职身份扎进这个领域的团队之一。在发展过程中，随着视觉技术应用范围的日益扩大，我们也经历了人机交互、AR/VR、消费娱乐等多种消费类市场机会的诱惑，但最终我们还是坚守了自己擅长和熟悉的机器视觉领域，并始终秉持上游核心零部件产品的商业模式。我们的初心和信念来自于对3D机器视觉在工业和行业应用中使用价值的确定性判断，自动化和机器智能的发展过程中，3D视觉必定会占据核心技术和商业价值中的很大一大部分，至于具体比例大小和爆发时间点的问题，我们有极大的耐心，正所谓对未来有信心、所以对今天有耐心。

      无论是传统机器视觉行业中像基恩士、康耐视这样的龙头公司，还是其他行业中的上游核心零部件巨头公司，无一例外都经历了5-10年以上的技术积累和市场培育过程，我们图漾历经多年发展，孜孜不倦、自强不息，致力于成为3D机器视觉领域里面的全球领先的产品公司。

M：近年来，贵公司一直致力于推动协作机器人的“手眼协同”应用真正大规模的普及化应用，请问在这个方向上取得了哪些成果？

F：“协作机器人+3D视觉”是颇具未来感的新型应用载体，虽然目前仅处于概念和样板工程阶段，但是我们坚信这个组合在将来能够达到如今汽车一般的普及率。基于此判断，我们在产品研发和应用探索上愿意走在行业的前沿，迄今为止，我们已经取得了很大的进展，比如在产品迭代方面，我们适合于eye-to-hand（手眼分离）的产品已经非常成熟并已在大量出货，在此基础上，我们在全行业内率先发布了专门针对eye-in-hand（手眼一体）应用优化的第一代产品FS820；在应用场景探索落地方面，过去2年多时间里，我们跟诸如汽车生产、汽配、食品饮料、工程机械和物流行业内的众多头部集成商客户成功落地了多种应用场景，实现了行业应用从0到1的突破，越来越多的design-in在向design-win演进，应用渗透率正在快速提升；在具体的市场表现方面，图漾的出货量在2020年已经突破1万套大关，已经是全球行业内出货量最多的公司之一，年增速超过一倍，2021年第一季度同比增速达2倍以上，这意味着3D机器视觉应用的爆发阶段正在到来。

M：eye-in-hand应用场景对于3D相机有哪些需求？

F：Eye-in-hand与传统的Eye-to-hand使用方法相比，对3D相机有着非常不同的要求，主要不同点包括：一是光学系统工作距离。协作机器人通常都是小型化的，臂展和工作距离比较短，因此对相机的工作距离要求不远、但要求盲区范围越小越好，这一点跟绝大多数的Eye-to-hand需求不同，因此在光学系统的工作距离上需要针对性适配，比如图漾的第一款Eye-in-hand产品FS820的工作距离为0.2-1.3米，其中1.3米的最远距离是基于目前主流的最大臂展1.3米的10kg大型协作机器人而设定的；二是图像质量。协作机器人的近距离工作特点通常要求有比较好的图像精度和画质，尤其是面向无序不规则物体识别时，深度学习用得越来越多，而当前深度学习要求较高的图像画质且画质要保持高度的一致性，这是深度学习提出的对3D相机的新要求；三是物理稳定性。另外一个显而易见的需求是，当相机安装于机械手上后，对于相机的结构设计、物理稳定性、电气可靠性，都有全新的要求；四是小型化。尤其在相机的体积小型化和重量轻型化两方面，eye-in-hand对相机的要求会非常苛刻，图漾的第一代产品FS820尺寸为95*45*43mm、重量为228g，已经非常紧凑，但是后续还有很大的迭代优化空间。

      除了上述硬件方面的差异点之外，在软件SDK支持方面，同样需要引入对深度学习的良好支持，将来“协作机器人+3D视觉”的组合应用当中，可以预见在应用层开发上，深度学习的使用率会非常高。最后一点，当“协作机器人 + 3D视觉”的应用普及率形成规模之后，对于整体方案的成本要求会非常高，客户的价格预期和承受力会更像消费类客户而非传统工业客户，简单来说，3D视觉方案成本不应该同2D视觉方案有大的差异。

M：FS、FM和PM是图漾科技近几年推出的优秀产品系列，产品性能与成本结构都优化到了极致，请问产品性能与成本结构如何协调搭配才是一件产品的最优解？

F：最优性价比的产品实现需要具备几个基础。一是合适的技术方案。底层技术路线和产品架构最大程度决定了一个具体产品的定位和性价比，图漾拥有核心知识产权的双目静态结构光技术路线是中端3D传感器的优选方案，百元级的消费类产品和微米级精度的超高端产品则各自有其他的合理技术路线，我们致力于把我们的核心竞争力发挥到极致，在占据工业级产品90%以上出货量份额的目标市场里做到最具全球竞争力；二是丰富的产品线。在同一个技术路线下，针对不同的市场需求往往无法用一款产品来完美适配，我们目前形成了FS、FM、FM-IX和PM这四个不同定位的产品线来适配不同的市场需求，今年我们还将推出两个新的产品系列来服务目前产品没有覆盖到的客户，不同的产品系列在图像精度、测量范围、速度、结构和成本上有明显的差别，以此适配于不同行业不同客户的多样化需求。三是良好的软件支持。作为一个视觉方案，客户关注的是方案的整体功能，而不是仅仅拘泥于硬件的绝对精度。举例来说，如果采用超规格的相机硬件，那么软件开发的难度就会容易，导致的后果就是成本高企。而如果通过算法和软件的提升降低对硬件的要求，则系统成本就可以大幅度下降，但问题是软件的研发成本会急剧上升。图漾的产业链定位和商业模式正好可以把这个两难的问题完美解决，我们通过长期大量的软件研发，把整体方案的硬件成本降低，但同时作为上游产品供应商，巨大的软件研发成本可以通过巨大的出货量进行分摊，从而实现了图漾整体方案高性价比的竞争力。

M：国内疫情情况好转，市场经济逐步恢复活力，面对全面复苏的浪潮，图漾科技是否会加大手眼协同方向的研发力度？

F：这是肯定的，我们正在不断加大对于手眼协同方向的研发投入，无论疫情和宏观环境短期内如何变化。因为我们相信这个方向的价值是确定的，不确定性只在于具体爆发的时间点，而对于后者，我们有着高度的信心和耐心。

当然，基于我们的商业模式，我们专注于解锁上游3D视觉核心零部件的底层技术及产品，应用层的技术创新和模式创新，需要同客户合作才能实现，我们希望能跟更多拥有共同愿景的合作伙伴建立合作。

M：在未来几年内，您对哪些应用行业比较看好？

F：在短期来看，3C、汽车（包含汽配）、食品饮料、工程机械是已经开始规模化应用3D机器视觉的几个主要应用市场。另外有物流、白电、家具等多个更大体量的市场已经启动；远期来看，更大的市场机会将来自于上述工业行业市场之外的商业类应用，届时具备3D视觉功能的机器人将在我们身边随处可见。