目前在工业领域推出了国内唯一激光结构光工业3D相机，激光光强稳定且具有极高的发光强度和非常纯正的颜色，激光的优良特性使得投影的条纹灰度值稳定，对应的解算相位和格雷码时噪点极少，因此，即便是在环境光强达到4000lux下依然能获取到高精度的点云，面向工业厂房粗犷的环境更加皮实。

   在物流领域内，自从推出了数字散斑工业3D相机后，很多人把RealsenseDOE之类原理的散斑和我们的散斑混淆，其实我们的技术路线和德国IDS Ensenso殊途同归。在拆垛大视野和周转箱反光频发的场景下，数字散斑工业3D相机优势明显。

   电商物流中，为了避免日化用品运输存储过程中的磨损，一般会表面封装塑料膜。带塑封膜的日化用品在特定位置和角度下会直接引起反光，反光区域纹理特征变弱，极易导致点云空洞缺失。这里我们用机器人模拟各种姿态近距离观察一下。

   目前市面上已有不少3D相机形态，原理上大致可分为时间飞行法TOF、DOE结构光、DLP条纹结构光、线扫激光、MEMS振镜结构光等。其中，TOF原理只与反射时间有关，抗反光效果良好，但其精度较差，在周转箱内受到多次发射后产生虚假点云。其余原理基本通过解析图像中编码实现三维重建，因此，因反光导致的图像中编码缺失基本会导致点云空洞。

   解决反光物体成像，可从硬件、算法或软硬结合进行避免。如硬件层面，可采用偏振技术、调整光源/被测物/相机之间的相对视角等手段，这些方法可有效避免强反射光线进入相机视野，但只对特定角度有效；软件层面，多采用多重曝光技术，但该技术对图像参数敏感，相同参数在不同光照环境下难以适应。实际周转箱场景中，被测物品类繁多、颜色/姿态各异，环境光照也不尽相同，以上手段无法从根本上解决。

   为了给客户提供优质完整的点云数据，熵智科技在原有“双目+单投射”的基础上，增加另外一个相同的散斑投射器，形成了“双目+双投射”结构，2个投射器反光区域不同，形成有效互补，融合的点云完整。

   此外，熵智科技自主研制的数字散斑投射器内部光学整形镜片全部采用K9玻璃，耐热性能良好（ps：市面上的DLP微投模组内部镜片一般为注塑成型的塑料镜片，功率提高后会加速系统老化，仅限小幅面使用）；经过光学整形后出光效率、出光功率较高，对厂房环境内环境光强变化不敏感。

   目前这款抗反光的3D相机主要面向周转箱规格小于600mm×400mm×300mm以下的幅面，外形和原来的略有差异，已经投产。