对于汽车制造商来说，安装汽车的玻璃窗一直以来都是一项挑战。一方面，手动安装的劳动强度大、精确度不高。玻璃窗一旦碎裂，还可能伤害到组装人员。另一方面，机器人安装复杂，因为车身位置可能因车辆尺寸的不同而不同。解决这一问题需要使用视觉引导系统，它可以确保末端执行器始终正确定位玻璃。

   在部署生产线的时候，机器人从固定的位置拾取玻璃，并将玻璃移动至预安装位置，然后3D传感器投射660nm的红色激光线至车身玻璃和安装位置的四处边缘，传感器根据汽车玻璃和车身上的激光轮廓计算出玻璃和车身的相对空间位置信息，并传送至计算机，计算机上的TridiVision软件会根据这些空间的相对位置解算出机器人需要的偏移数据，并传送偏移结果至机器人控制器。最后由机器人使用得到的偏移数据引导玻璃移动至正确的安装位置安装玻璃。

3D引导汽车玻璃安装模拟图

   传感器轻便坚固，且易于安装在末端执行器上，同时它们不会干扰其他组件，他们体积小巧，可以嵌入到狭小的工作空间，它们的重量非常轻，不会影响执行机构的运行速度和负载。这些传感器可与机器人无缝集成，并可通过TridiVison软件非常方便地完成设置和控制，这无疑是汽车制造商的福音。

   那么今天我们就来看一下SmartRay ECCO 35.100在汽车玻璃安装上的精彩表现。

Tridivision软件

   Tridivision软件是一款由珩图智能自主研发的高端3D软件，适用于三维数据采集平面度检测，点到平面距离检测，针脚高低差计算等功能的机器视觉软件，现版本主要连接SmartRay激光扫描仪采集数据。

   TridiVision接上SmartRay相机后可直接使用，不需要用于额外的开发。按照软件的使用流程和逻辑，可从模块库中选择需要的模块对图像进行处理，，并将处理得到的结果以网络、串口和 I/O 通信的方式发送给用户。

TridiVision中的模块库有以下几个优点：

1）操作简单，按照【相机设置】，【预处理】，【特征检查】，【配置通信】4大流程来一步步完成整个处理过程。

2）运行速度快，算法速度进行了深入优化；

3）算法中模块可共享关联，【定位】，【基准面】，【检测点】等模块都是通用模块，设置一次在多个计算模块中关联使用。

4）具有定位功能，当被扫描物体在多次扫描过程中位置有轻微变化时，软件能根据实体特征匹配定位，加强点位计算的位置精度。

Tridivision软件界面呈现的玻璃缝隙图

SmartRay ECCO 35系列参数