VISIONGO视觉软件是上海视谷图像技术有限公司自主研发的高度集成的视觉软件开发平台。VISIONGO软件可以应用于广泛的场合，包括机械手抓取定位，高精度尺寸测量、字符识别、一维码及二维码读取，以及表面检测等。本文将根据实际应用案例简要地说明下VISIONGO视觉软件在机械手定位中的应用
    1、 相机标定
    通常意义上来讲，相机的标定过程就是利用视觉来将像素坐标转换成真实坐标交由机械手来实施，达到机械手能够精准位移的目的。相机的标定通常包含以下几个步骤：
    ①寻找合适的像素坐标
    利用我们的VISIONGO视觉软件，可以轻松的对图像上的像素点做出基准判断。首先，利用相机抓取好固定位置的标定图像，选择4点标定，如图1所示
    然后选择开始标定，会出现4个带圆圈的十字线，之后将图像放大调整到合适的比例，尽量将十字线中心放置到想要标定的点位，如图所示。
    之后，便得到了想要的4个像素坐标。
    ②配置相对的真实坐标
    利用自动或者手动移动机械臂，将机械手的示教点位移动到所要标定像素点的对应真实位置，得到一个真实坐标，这里以EPSON机械手为例。如图
    得到的坐标在机械手的软件中显示如下

    ③完成标定过程
    如此，将4个点的对应真实坐标填入标定栏中，然后点击完成标定。如下图所示
    经过我们视觉软件标定完成之后，之后相机所给出的坐标信息都是以真实世界坐标给出的，无需再经过转换，直接经由网口将数据给到机械手。
    2、模版查找
    3、信号输出
    3.1 串口输出（RS232）
    3.2 标准TCP/IP输出
    3.3 modbus输出