斯洛伐克机器视觉新创公司Photoneo的3D视觉导向机器人箱拣系统，为液压元件制造商升级生产设施中的材料处理系统。Photoneo的解决方案包括一台PhoXi 3D Scanner XL扫描仪和一台ABB的机器人，并配合相关视觉和机器人控制器，可在大型储存箱中拾取小型零件。
    据报导，随机机器人拾取解决方案非常具有挑战性，因为指定拾取的零件通常都是散乱地堆在一个箱子里。客户希望机器人能从箱中近1万个零件中拾取99%的零件，每个零件只有高5公分、直径4公分，零件尺寸与箱子尺寸的面积比大约为1：900。

    在拣选之后，必须将零件放置在正确的方向上，以便在7秒之内完成扫描、零件定位、机器人路径规划与移动。由于这些零件表明是光亮的，通常会有反射光干扰，加大扫描的难度。
    Photoneo的3D扫描仪系列采用结构化模式，减少角落常出现的漫反射效应，在软件方面，通过调制图案投影的频率，让3D扫描仪能够检测和过滤因反射而在3D模型表面上造成的污点。
    大多数3D扫描设备用来扫描较小的物体，主要是受限于景深限制，因此这些3D扫描设备不适用于欧洲标准托盘或更大的物体。扫描较大物体通常需要较强的光源，或者需要较长的曝光时间才能获得合理的点云(point cloud)质量。

    PhoXi 3D Scanner XL的扫描体积可达2,400mmx1,800mmx2,200mm，使用320万像素传感器捕获影像，平均采集时间约为800毫秒。透过零件定位算法，异步搜索新对象，一个单一扫描仪和机器人可以实现7秒钟循环周期。随着图像捕获过程时间的加长，系统能够输出密度更高、噪点更低、绝对精度更高的点云，因此这可以让零件定位算法能够在更短的时间内成功识别物件。

    零件定位是每个货仓拣选解决方案的重要部分，通过调整零件定位算法的精度来平衡所需的速度和方向。

    在此应用程序中，当机器人手臂移动以拾取零件时，零件定位算法持续在零件周围空间已储存的扫描数据上运行，这样，当机器人放置零件时，扫描仪向机器人控制器发出讯号以进行下一个路径规划。为避免拾取那些轻微移动的零件，Photoneo采用了一种特殊的解决方案，它能够快速识别位置变化，并只专注于未移动的零件。

    Photoneo的拾取应用程序可搭配所有主要工业机器人品牌。2018年第2季Photoneo预计推出一款新的Bin Picking Studio，帮助最终用户和系统集成商根据需求，自行设计完整的箱拣解决方案。