在3D机器视觉领域，结构光3D相机因为一次拍照即可对视野内的物体进行3D成像，无需配合移动设备，节省了高精度移动设备的物料成本。所以在智能制造领域得到广泛应用，但结构光技术方案在测量精度特别是3D检测最关键的Z轴测量精度方面通常要弱于线激光技术方案。为了提升测量精度，深慧视研发出超高精度双目结构光3D相机-UHD1000，Z轴重复测量精度可达0.5um。

UHD1000超高精度3D相机

前所未有的超高精度

  UHD1000采用500万像素传感器，配合深慧视自主开发的高精度算法，在工作距离80mm时Z轴测量精度3um，Z轴重复精度0.5um，XY轴分辨率17um。下图是UHD1000拍摄的SIM卡槽弹片高精度点云图，可以看到图片上的噪点很少，另外UHD1000在成像算法上针对反光等高反差场景进行了优化，所以成像效果好。

   图为UHD1000拍摄的PCB板原始Mesh图，完美展示了PCB板细节，PCB板上的印刷字符高度和PCB板线路纹理清晰可见。

   UHD1000的的成像景深高达20mm，这在一些需要高精度和大景深的场合特别有用。

   例如PCB板高度差检测，电容的高度为16mm，用UHD1000可以对电容顶部和电路板清晰成像，精准测量电容顶端到电路板的高度差。

大景深成像3D点云图

大景深成像3D伪彩图

   UHD1000采用了深慧视自主研发的高精度多相机标定算法-传统立体标定算法只支持双设备标定，当扩展多设备协同工作时，往往采用串联式标定方法。例如三设备立体视觉系统，先标定设备A与设备B，然后再标定设备B与设备C，显然由于三设备参数无法同时存在于一个优化方程组内，无法得到最优解。深慧视专注于多设备标定算法研究（随后会有更多相机单投影系统设备上市），针对该双相机单投影型号，采用并联式标定方法。通过重新设计特殊的惩罚函数，将多设备的参数同时优化，从而最大程度的保证最优解，获得高精度点云。

   另外UHD1000采用了我们自行设计的移轴镜头，随着成像视野减小，镜头焦距增加，工作距离减小以及景深减小。左右相机需要倾斜较大角度以保证具有共同视场，此时会导致物平面与相机焦平面角度增大，从而导致相机图像中间对焦，两边失焦的现象。采用自设计的移轴镜头移动焦平面，保证其与物平面平行，解决失焦问题。同时优化相应的标定算法，保证获取高精度的三维点云数据。

   UHD1000是深慧视第一台双单目结构光3D相机，什么是双单目呢？立体视觉中两个设备就可以获取深度图像，其中设备可以是两个相机（双目系统），也可以是相机加光源（单目系统）。目前采用双目系统的方式较多，其系统简单便于设计安装。我们采用双单目系统，即左相机加投影（左单目）和右相机加投影（右单目）。该方式相对于双目系统具有如下优点：

   点云精度高且可靠：因为左右单目系统可以对同一区域同时获取三维点云，通过数据通融算法可以获取高精度的可靠数据。

   解决遮挡问题：由于小孔成像原理限制，对于高度元件成像时，双目系统相较于双单目系统会有更多的成像盲区。通过数据融合算法，可以把左右单目中分别被遮挡的点云数据恢复出来，从而解决遮挡问题。

左单目系统成像芯片右侧被遮挡无法成像

右单目系统成像芯片左侧被遮挡无法成像

双单目系统成像通过数据融合算法解决遮挡问题

工业级的稳定性能

   UHD1000采用铝合金全封闭式外壳设计，工业级的蓝光投影光机，可支持7X24小时稳定运行，实现高效、可靠的高精度检测解决方案。

459nm蓝光投影光机

 深慧视UHD1000超高精度3D相机，所有关键技术均为自主研发。在实现前所未有的测量精度的同时，拥有极高的可靠性和稳定性，可满足3C行业客户的检测精度需求。