随着工业自动化和智能化的发展，AGV（自动引导运输车）已广泛应用于电子、汽车、化工、医药、物流，冶金、电商等多个行业。相较于传统人工搬运，AGV具有高效、灵活、独立、安全等特性。AGV也逐步替代人工完成装配、搬运、堆放、卸载等工作，为智能工厂、智能车间做出重要贡献。其中，叉车式AGV作为一大热门类型，已经在工业制造、物流、仓储等行业中发挥重要作用。然而，尽管AGV叉车已经进入到一个快速发展期，但在实际使用上，依然面临一大难题。

行业痛点

目前的AGV叉车作业时对托盘的摆放位置有高精度要求，托盘必须按设定位置和合适角度摆放，叉车才能对其成功叉取。若托盘摆放位置与设定位置存在一定的距离或角度偏差时，叉车将叉取失败并需要人工处理，大大降低整体运输效率。

针对AGV叉车应用的叉取难题，了然视觉提供了关键“最后一米”的机器视觉解决方案。

了然解决方案

了然视觉提出了基于深度相机的托盘识别与位置检测的技术方案。该方案可以识别托盘，并检测托盘位置和偏角。

即使在托盘摆放不整齐的情况下，了然视觉系统依然能引导叉车完成叉取，最大限度降低人工介入的需要、有效提高运输效率和安全性。

系统安装前后AGV叉车运作对比

根据对应用场景的需求调研和分析评估，了然视觉技术团队经过研讨后，对该系统拟采用基于机器视觉快速成像技术结合了然视觉核心的算法处理技术进行整体设计，实现对目标的快速检测和可视化显示。只需在AGV叉车安装了然智能叉车视觉系统，即可轻松完成AGV叉车“最后一米“的叉取工作。

相机和工控机安装位置示意

系统优势

（1）多维数据融合，精度高，视野范围大，纠偏能力强；

（2）具备数据存储和数据管理功能，可按照用户要求定制报表；

（3）可扩展远程管理和状态监控；

（4）用户界面友好、操作简便、可视化。

检测效率

从视觉系统收到AGV 发送的拍照指令开始，至视觉系统向AGV 输出托盘位置参数为止，总时长不超过2s。该时长包含了相机拍摄、输出图像、工控机处理图像、输出托盘位置参数等环节。