场景及工艺流程

在热模锻工艺流程中，钢棒依次经过剪切/锯切下料、深料框无序棒料抓取上料、中频加热后，由热锻上料机器人夹取加热的棒料至锻压机模具内，由锻压机锻压成型。

因钢棒锯切中喷洒切削液，会导致棒料表面有一定的液体覆盖，棒料端面也一般比较反光。

中频炉加热棒料场景下的工作环境普遍较恶劣，比如，在中频感应加热炉的上料口，过去工人多用钳子夹持棒料上料，工作环境温度高，夏天更高；锻压机锻压时，在模具和工件处喷洒石墨润滑剂防止黏模无法脱落，混在空气中的石墨颗粒极易被吸入工人体内，健康隐患大；还有锻压时，噪音较大，常人难以忍受。在该场景下许多企业招工困难，锻造自动化及智能化迫在眉睫。

系统方案及构成

根据不同上料方式，系统方案分为叉车上料和天车吊装上料两种方式。叉车上料方式，直接将整框料叉入指定区域，通过双料框配置减少工人上料频次，3D相机通过横向移动覆盖双料框视野，安装实施简单。天车上料方式，3D相机固定安装，两个料框可在气缸的驱动下左右移动，自动化程度高。

叉车上料方案

天车吊装上料方案

通过3D相机拍照，Seizet 3D Picking识别工件并自动计算抓取轨迹，机械臂按照预先规划的轨迹将料框内的工件抓取并放置到中频炉投料口，如此循环往复，直至抓空报警上新料。

关键技术

熵智科技经过多年的技术积累，从底层光学和三维重建算法解决制造业成像痛点，突破了大视野下强环境光干扰和无序工件反光/炫光自适应的结构光3D成像技术，突破了深料框无序抓取规划技术，以及零代码图形化二次开发编程平台技术等，中频炉加热棒料无序抓取应用已在多个锻压厂完成了场景落地，该场景应用已经成熟，具备批量复制的条件。

大视野抗环境光干扰

炫光现象

抗炫光三维重建算法效果

抓取规划技术示意图

Seizet 3D Picking无序分拣软件

培训服务

完善的在线学习平台，赋能集成商及终端客户技术人员，随时随地查阅学习最新经验。

产品特点

· 清框率高（长径比1时可达96%，长径比大于2时可达98%）；

· 拍照避碰及力控抓取，适应料框变形，故障率低；

· 上料节拍12s，小于中频炉加热时间，满足生产要求；

· 添加新品类快速，快速部署及添加、切换产品，最快半小时完成品种切换。