本案例中，我们通过双目视觉技术为拜罗伊特大学的大学生方程式赛车队“Elefant Racing”提供支持。自去年起，我们的 SceneScan Pro 和 Karmin3 立体相机便已在车队赛车中亮相。我们的 3D 双目视觉系统主要用于提供无人驾驶和自动驾驶支持。

图1 Elefant 车队

Formula SAE（学生方程式赛车）是一项在全球各地巡回举办的国际大学生赛事。其宗旨就是由跨学科学生团队设计和生产赛车，并以赛车为平台进行各学科比赛。比赛除了考察汽车技术应用及其在不同赛事中的表现外，还关注成本结构、商业计划和效率等非技术领域要素。

FR20 Ragnarök 赛车

拜罗伊特大学的 Elefant 车队已活跃在赛车场 20 多年，不再是初生牛犊的新面孔。FR20 Ragnarök 是他们俱乐部历史上首台自动驾驶赛车。2020/2021 赛季，Elefant  车队已经使用这款赛车成功参加了多项电动和无人驾驶赛事。

FR20 完全由车队自主打造，采用纯碳纤维一体式机身。这辆赛车包含部分自主开发组件，如电池、电动机和变速箱。赛车配备了四台电机并集成四轮驱动，可输出高达 190 马力和 1,564 牛米扭矩，动力强劲，确保在赛道上安全、高速飞驰。

图2 Elefant 纯电动赛车

Allied Vision Nerian双目视觉系统成为赛车的“眼睛”

Nerian 双目视觉系统安装在赛车防倾杆（平衡杆）上，它与另外两个单目相机一起构成了赛车的感知系统，成为此系统的基础组件。此感知系统与强大的 SceneScan Pro双目视觉传感器互连，通过以太网直接连接无人驾驶计算机。Nerian 系统的另一优势是 SceneScan Pro 双目视觉传感器可同时触发另一对相机并与之同步。

该系统主要为识别赛道提供信息支持。国际大学生方程式赛车的赛道路线由大量交通锥界定和限定。双目视觉系统的任务是识别这些交通锥并估测它们与汽车的相对位置。此时，物体距离判断起着决定性作用——距离物体越远，判断难度越大。交通锥识别最好通过彩色相机图像实现。但单目相机的位置判断——尤其是距离判断——往往不够准确可靠。因此，此选项仅可用于识别近距离目标。为了测量更远处交通锥的位置/距离，需要结合使用 Karmin3 和 SceneScan Pro。

Nerian 3D 双目视觉系统的一大非凡价值在于其易用性和系统集成能力——这要归功于随附的 ROS 专用软件和 API 。也就是说，双目视觉系统应用还为车辆建造过程节省了大量开发工作。

此外，通过SceneScan Pro 内置系统同步计算立体匹配也要比外接计算机计算高效得多。这一功能帮助降低了整体功耗，大幅提升了整车能效。低处理延迟和高帧率，让我们可帮助 FR20 Ragnarök 在不同赛道上更快速、更高效地行驶。

Nerian对 Elefant 车队取得的成就感到非常自豪，很荣幸能够为这样一支伟大的车队提供支持，期待迎来又一个激动人心的赛季。Allied Vision Nerian在不断开发拓展自己的3D视觉相机产品。相信这些产品会在不久的将来可为Elefant车队的后续赛事及推动赛车发展方面实现新的突破，再创佳绩。

关于Allied Vision Nerian

Nerian隶属于 Allied Vision Technologies GmbH公司，专门从事创新3D视觉系统的开发、生产和分销，用于机器视觉行业的实时应用。

Nerian Ruby 3D 深度相机

Nerian的3D视觉系统被广泛应用于自动化技术、服务机器人、自动驾驶汽车、物流、质量保证和医疗技术等领域。团队成立于2015年7月，随着第一款商业上可用的立体视觉系统“SP1”的推出，Nerian作为技术领导者进入了机器视觉市场。这是首次实现了立体图像实时处理，使机器人和自动化技术领域的许多新技术应用得以实现的革命性一步，客户包括谷歌、亚马逊、博世、波音、丰田、卡尔彻等知名公司。