方案背景

转向节是汽车转向桥中的重要零件之一，能够使汽车稳定行驶并灵敏传递行驶方向。在汽车行驶状态下，它承受着多变的冲击载荷，因此要求其具有很高的强度。

转向节三维空间尺寸复杂繁多，大族视觉专门定制检测方案，强大的3D视觉检测汽车转向节位姿和位置，真实还原产品细节轮廓；快速的2D视觉对零件单个进行扫描，检测ABS孔位直径。

汽车转向节位姿和位置检测

3D配准精度高，3D成像质量好，转向节轮廓基本完整，细节纹理清晰，便于后续点云算法及软件处理。

1. 点云分割：获取产品点云，去除背景和干扰点，提高后续配准的准确度和速度。效果：从全部点云（黄色）中分割出来产品的点云（青色）。

2. 点云粗配准：PPF算法匹配产品大概位置，为后续精确配准提供参考。配准效果：由模板（黄色）配准目标（青色）获得的结果（紫色）

3. 点云精配准：ICP算法匹配精确匹配获得精度较高的位姿。配准效果：由模板（黄色）配准目标（青色）获得的结果（红色），可以看出蓝色和红色点云已经重合的较好。

ABS孔位直径检测

2D检测ABS孔特征，大族视觉软件采用模板匹配工具、找圆工具和值判定工具精准识别10.5mm和15mm两种不同的孔位。

ABS孔：10.5（-0.05~0）mm

ABS孔：15（-0.05~0）mm