空调蒸发器接口3D位置检测

空调蒸发器在汽车空调系统中起着至关重要的作用。它的主要功能是通过制冷剂的蒸发来吸收车内的热量，从而实现制冷效果。这个部件通常位于汽车仪表板的后面，与其他空调组件如压缩机、冷凝器和膨胀阀协同工作，确保车内的空气保持凉爽和舒适。

在部件的顶部有两个突出的管道接口，一个是垂直的，另一个是弯曲的。这些接口用于连接空调系统中的制冷剂管道。

在部件的底部有两个安装支架，每个支架上都有一个黑色的橡胶圈，用于减震和固定。这些支架用于将蒸发器安装在汽车的空调系统中。

使用3D相机测量空调蒸发器顶部管道接口的位置，确保产品在后续组装过程种的一致性。

检测需求

推荐相机型号: 高精度迅猛龙VRH系列 VRH9-280B

分辨率：907万3D点云；扫描范围（Z向）：450~550 mm；近视场（工作距离）：258x131 mm(450)；中视场（工作距离）：278x145 mm(500)；远视场（工作距离）：306x151 mm(550)；XY轴分辨率：66 μm；Z轴重复精度：7.4 µm；最快扫描速率：11.6 fps；最佳扫描体积：278x145x100 mm。

注意：

1. 机械手带相机拍照。

2. 拍照次数：2次。

成像效果

· 2D亮度图-正面

· 2D亮度图-侧面

· 3D点云图

· 拼接后

检测方法

取基底圆心为原点，建立基准坐标系。

拟合圆柱顶部椭圆中心，求得该中心坐标在基准坐标系下的转换坐标。

利用手眼标定矩阵和两次成像点位，将点云拼接起来。

点云旋转60°（以便于黑色圆环和圆柱的相对位置关系出现在同一幅图像中。）

以黑色圆环圆心为基准建立基准坐标系；

拟合圆柱的椭圆中心，并转换到基准坐标系下。

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