金属件焊道打磨3D引导

利用3D结构光技术对金属件焊道进行打磨引导是一种高精度、高效率的解决方案，适用于工业自动化领域的表面加工。

原理：通过投射特定的光栅图案到焊道表面，并使用工业相机捕捉光栅在物体表面的形变，从而获取金属件焊道的三维数据。

特点：高分辨率、非接触式测量，能够快速捕捉复杂表面的微小细节。

推荐相机参数

相机型号: 高精度迅猛龙VRH9-120B；分辨率：907万3D点云；扫描范围（Z向）：260~290 mm；近视场（工作距离）：117x59 mm(260)；中视场（工作距离）：124x63 mm(275)；远视场（工作距离）：131x65 mm(290)；XY轴分辨率：30 µm；Z轴重读精度：3.3 µm；扫描速率：11.6 fps；最佳扫描体积：124x63x30 mm。

3D引导焊道打磨流程

数据采集：将3D结构光扫描设备固定在焊道检测工位，扫描焊道的三维形状。生成焊道的高精度点云模型，清晰展现焊道的高度差、宽度和不规则区域。

焊道检测与分析：使用算法对焊道的点云数据进行分析，识别需要打磨的区域。标记焊道的高出部分、凹陷处以及过渡不平滑的区域，并生成加工路径。

路径规划：根据点云分析结果，结合打磨工具的参数（如直径、打磨力等），自动生成最优打磨路径。确保路径精准覆盖高出或不规则区域，同时避免对周围无瑕疵区域的误打磨。

打磨引导：通过控制器将生成的路径发送至打磨机器人。机器人根据3D数据引导，在焊道指定区域进行精准打磨。

成像效果

（3D点云图）

视觉处理软件-Tridivision

方案的优势

高精度：3D结构光能够捕捉亚毫米级细节，确保焊道检测和打磨的精度。自动化：结合机器人技术，实现全自动焊道识别、打磨路径规划和执行。节省时间：实时扫描和路径生成显著缩短了工艺流程。

一致性：减少人为误差，确保每件金属件的焊道打磨质量一致。适用性强：能够处理不同材质和复杂几何形状的焊接件。