摄像机通过成像透镜将三维场景投影到摄像机二维像平面上,这个投影可用成像变换(即摄像机成像模型)来描述。摄像机成像模型分为线形模型和非线性模型。针孔成像模型就属于线形摄像机模型,本文就讨论在这种模型下,某空间点与其图像投影点在各种坐标系下的变换关系。图1所示为三个不同层次的坐标系在针孔成像模型下的关系。其中(Xw,Yw,Zw)为世界坐标系,(x,y,z)为摄像机坐标系,XfQfYf为以像素为单位的图像坐标系,XOY为以毫米为单位的图像坐标系。
企业动态2014-08-28 | 中国视觉网 |
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