它的工作原理

对于给定的视觉设置（待检测物体的位置和角度、照明（通常为3或4个）和相机），软件工具首先需要校准参照物体[（半）球]，或者手动引入设置的精确几何特征。

 

图 1.被检测物体在相机前有多个照明角度。
 

处理

此后，被检测物体的图像分多个步骤捕获，并采用不同的照明角度。
根据用户的要求，光度立体单独提取多个变量（表面法线、反照率、X和Y梯度、平均曲率和高斯曲率）。这些用于重建/渲染2D域中的3D信息，从而为其它库的进一步处理做好准备。

图2.不同照明条件和检测下的泡罩图像。
 
上图2说明了整个过程：

• 相机在四种光照条件下拍摄的物体（图1至图4）

• 基于所选测量值的重建图像（图像A）

• 对所选检查有用的孤立数据子集（图像 B）（这里我们选择使用高斯曲率信息）

• 深度学习的检查结果，使用 Open eVision EasySegment 库，监督模式（图像 C）应用于（B）中的图像。可以清楚地识别两个穿刺点。

• 环境照明（深色图像）和
• 非均匀照明（平面参照图像）