星猿哲科技凭借全球前沿的3D视觉、机器人运动规划、智能垛型规划等技术，持续深耕物流拆码垛的整站交付业务。依托对应用场景的深厚理解以及末端夹具设计的经验积累，星猿哲已实现纸箱、（无缝隙）料箱、麻袋、圆桶等多类型SKU抓取，覆盖单拆、排拆、层拆、混码等多种业务场景，应用案例广泛分布于物流、医药、电子、日化、化工等多个行业。

纸箱单拆单码

1.医药行业

医药流通头部企业，机器人通过视觉引导完成上万种箱型的纸箱拆垛和码垛。箱内为高附加值药品，对压箱和掉箱率要求极高。

案例亮点：

· 上万种箱型免注册，有效排除胶带、扎带、同色紧密排布、花纹等干扰；

· 视觉二次拍照校验，精准抓放不压箱动态速度调节，极低掉箱率基础上效率最优。

2.电子行业

视觉引导机器人完成托盘和输送线间纸箱的拆垛和码垛。箱规复杂多样且不定期新增，对视觉算法要求高。箱内为精密电子产品，要求柔性抓取放置。

案例亮点:

· 视觉准确分割细长箱型，并有效抵抗彩色胶带干扰；

· 不定期新增箱型免注册识别；

· 支持快速识别已有垛型，完成续码。

纸箱排拆排码

1.电子行业

多台机器人合作完成纸箱入库流程，实现工厂高度自动化:托盘运载纸箱入厂后，视觉引导拆垛机器人将纸箱排拆至输送线上；经过分类贴标，码垛机器人将纸箱以单码或分区混码的形式入库，垛型需满足标签朝外放置。

案例亮点：

· 产能要求:单台拆垛500箱/小时；单台混码319箱/小时；

· 拆垛场景中，可根据剩余垛型智能调整多抓或单抓；

· 码垛场景中，若单规格纸箱数量较少，机器人须与WMS紧密配合，将多种规格纸箱分区混放入库。

2.PCB制造行业

机器人通过视觉引导，自动识别纸箱位姿并完成排拆、排码作业。拆垛场景中满足纸箱长边与输送线平行的放置需求。

案例亮点:

· 节拍: 6秒/循环，750箱/时；

· 定制化海绵大吸盘:可实现多种规格纸箱的排拆排码；

· 紧凑布局下，智能规划无碰撞机器人轨迹。

纸箱混码混拆

1.电力行业

入库场景中，机器人将纸箱和麻袋拆垛放至输送线，经验收机检验后，合格物料码垛入库，不合格物料放至暂停台;出库场景中，机器人根据订单数量将纸箱码放至托盘，数量不足时须拆箱后再放入托盘混码。

案例亮点:

· 纸箱表面存在倾轧凹坑，各地调拨,摆放不齐；

· 码垛入库场景中，客户可通过HMI界面轻松自定义垛型；

· 码垛出库场景中，通过视觉识别纸箱短边，配合扫码器校验，确保码放时纸箱标签朝外。

2.化工行业

混拆应用中，精准识别托盘中混合规格纸箱并拆至输送线;混码应用中，根据出库订单信息，计算最佳混码垛型及纸箱来料顺序并反馈至WCS，来箱后机器人进行离线混码。

案例亮点:

· 为配合下游扫码出库，定制设计纸箱条码朝外放置功能；

· 视觉校验高度，应对纸箱鼓包情形；

· 智能规划最佳垛型，实现5层以上高装载率。

料箱拆码垛

1.日化行业

机器人单站实现料箱拆垛、料箱码垛、纸箱拆垛入料箱三种场景。其中，料箱有五层且紧密排布；多规格纸箱分区混放于同一托盘，对识别抓取的精度、料箱内装载率都有较高要求。

案例亮点:

· 单站实现处理两种物料，三种应用场景，灵活度高；

· 视觉算法精准分割同色紧密排布的料箱，通过定制化的嵌入式夹爪完成无缝隙抓放；

· 智能规划纸箱摆放位姿，实现料箱内高装载率。

2.重工行业

同一机器人完成料箱的拆垛、码垛工作:通过视觉引导先将载货料箱拆垛至输送线；待料箱内工件清空后，将空料箱码垛入库。

案例亮点:

· 料箱最高达9层，视觉系统同时保证大视野及高定位精度；

· 应对料箱使用磨损导致的新旧差异，保证25KG高稳定抓取空间布局紧凑，智能计算避障最优运动轨迹；

麻袋拆码垛

1.医药行业.

3-1布局:机器人对接三条来料线，根据WCS指令识别指定托盘上的麻袋，将其拆垛至输送线上。每垛拆完后，机器人再将空托盘叠放至托盘输送线。

案例亮点：

· 定制化夹具同时兼容50KG麻袋和托盘抓取相机搭载在机械臂上，可灵活对应三个来料工作位；

· 精准识别纯白麻袋，有效避免麻袋边缘不平整、堆叠方向不固定对视觉的干扰。

2.医药行业

机器人在输送线和两开口的笼车之间进行麻袋的拆码垛作业。笼车深2.5米，机器人可操作空间狭窄，对运动规划算法要求较高。

案例亮点：

· 视觉算法可降低麻袋边缘不平整、褶皱对视觉识别的影响；

· 运动规划算法能保障深筐笼车作业无碰撞，同时满足客户的节拍要求定制化软包麻袋吸具，掉袋率0.005%。

圆桶拆垛

1.化工行业

机器人根据WCS来料信息，识别托盘中同种规格的圆桶或纸箱，排拆至输送线上。圆桶有黑色、花纹等多种样式，纸箱规格繁多，对视觉识别精度要求高。

案例亮点：

· 可在纸箱、圆桶的随机来料之间灵活切换识别圆桶颜色种类多，含识别难度大的黑桶，均能实现精准的视觉定位；

· 定制化夹具可兼容纸箱和圆桶两种物料的排抓。

2.化工行业

AGV运输托盘至拆垛位后，机器人通过视觉引导精准抓取混合规格的纸箱或料桶，放置到输送线上；拆垛结束后识别并抓取空托盘和隔层托盘放至堆垛位。

案例亮点:

· 识别准确率达99.9%，精准识别混合规格纸箱、黑色圆桶（边界对比度低，视觉分割难度高）；

· 定制化夹具，可兼容圆桶、纸箱、托盘的抓取；

· 作业空间紧凑，智能运动规划优势明显。

核心技术优势

运动规划

智能规划垛型

3D视觉