3D视觉检测作为当前先进视觉检测方式的代表，近年来在各类制造业产线优化制程、控制良率等提高效率与降低成本方面起到了重要的推动作用。焊接技术在机械制造、造船工业、建筑工程、电力设备生产、航空及航天工业等应用广泛。严格实施品质管理是生产的重要一环，因此焊接品质的检测十分重要。

Sizector®3D相机特别适合各类复杂形状的焊缝/焊道检测、定位等应用。基于Sizector®3D相机的高鲁棒性、更大的成像角度、高精度等特点，如下为一个折弯件内腔体的焊缝成像效果，能够有效减少死角，获取良好的焊接路径和焊道质量检测点云。

检测需求

1. 检测型腔内壁三个面A,B,C，通过A面与C面相交构造线L1,B面与C面相交构造线L2，再通过线L1与线L2相交生成焊接路径；

2.焊接完成后再检测焊接路径的焊道质量，包括漏焊、缺焊、断焊等。

技术难点

1. 传统2D视觉无法检测A,B,C面的深度相关信息，生成焊接路径非常困难；

2.因为Sizector®3D相机采用主动式投影三角测量方法获取高度信息，产品与相机平行放置导致A面与B面会出现死角，无法成像或有效点数据过低。

解决方案

根据Sizector®3D相机特性，使产品与相机呈一定的角度后再拍摄，可以解决内腔无法成像问题。

示意图

生成点云

如图所示，相机通过与产品成一定角度拍摄之后，获得了清晰可见的焊缝高质量点云。Sizector®3D相机能够有效规划路径，减少死角。