随着中国制造向“中国智造”快速发展过程中，智能化装备等技术在各领域得到广泛应用，其中钢结构建造智能化程度也越来越高。在钢结构建造智能化中，焊接和喷涂是不可或缺的工艺环节，其中汽车行业是智能化较成熟的行业。而中厚板复杂钢结构领域包括造船、海洋工程、工程机械、桥梁、建筑、核电、风电、管道、锅炉、压力容器等行业因其涉及面广，应用场景复杂多变，结构异形件较多，自动化难度相对较高，但机器人技术和传感器技术的日益成熟也加速了该领域的自动化发展。LMS4000系列激光雷达传感器做该领域钢结构的自动焊接和喷涂引导，因此做一个应用分享，为钢结构建造智能化赋能。

LMS4000 激光雷达

LMS4000是一款基于调频连续波(FMCW) 的二维激光雷达，70°角度范围、量程0.5~5.5m且可获得毫米级的距离精度、600Hz的高频率、0.0833°的角分辨率，在毫米级精度要求的动态3D扫描应用上颇具优势。

LMS4111R

LMS4121R/LMS4124R

应用方案

LMS4000激光雷达是一款可见红光的2D扫描仪，将雷达安装在门架上，再通过门架或流水线的移动，将2D扫描扩展为3D扫描以获取到钢结构的3D轮廓点云数据，进而识别工件类型、特征提取、轨迹寻位、工件找正定位等，进而引导机器人进行焊接和喷涂。

建筑钢结构自动焊接

锅炉钢结构的自动喷涂   

客户受益

激光雷达是激光收发一体的，红色可光激，无需额外光源，安装简单；5.5m距离+70°大视野， 同时数据拼接简单，可通过增加雷达数量扩展视野，适应大工件、多工件的扫描要求。数据处理简单、毫米级的距离精度+高角分辨率保证较高质量3D点云数据，实现依据实际3D轮廓特征适配不同尺寸引导。600Hz的扫描频率，在2m/s扫描速度下，实现了约3mm的采样间隔，保证高速动态下的点云密度，同时对工作节拍有更高的冗余。