ToF(Time-of-Flight)感知技术作为三维视觉成像领域主流技术之一，发展迅猛，伴随着半导体元器件尺寸的不断缩小，结构紧凑，极具性价比优势的ToF深度相机得到了越来越多的行业关注，在工业和消费电子领域针对整个场景的多点3D视觉、3D建模辅助、3D深度感知等应用需求日益增加。

ToF深度相机是一种主动成像的方式，即相机系统向目标发射激光，通过接收端传感器感知到目标反射光的时间，从而计算出目标与相机之间的距离。ToF深度相机技术是通过一次性成像来提供完整场景深度图，无扫描器件，成像速度快，计算负荷低，不论对于移动中的物体，还是静态的物体，不论在黑暗环境中，还是在室外光照较强烈的环境中，不论对于低反射率还是高反射率的物体，都有机会获取到较为理想的深度数据。

鉴于上述优点，ToF相机已经越来越多地应用于3D检测与识别、AGV避障、机械手抓取、体积测量等工业场景中，本文重点介绍维感科技ToF相机在户外环境中的几个案例。

实际应用案例

· AGV叉车托盘识别与避障

Vzense ToF相机已成功应用于多款AGV产品，叉车AGV利用ToF相机提供的深度信息，识别不同明暗环境中的托盘、货物、障碍物等，AGV可以安全准确地识别物品、拾取并运输到目的地。

· 农业AMR自主移动机器人

Vzense RGB-D ToF相机安装于农业AMR，用于识别水果或农作物的大小与颜色，从而判断其成熟度，助力智慧农业。Vzense ToF相机在海外多个农业AMR产品上，均有批量出货且在户外强光/黑暗中应用的案例。

· 混凝土车泵协同

Vzense ToF相机可获取堆积物的点云数据，从而计算仓库物料、农作物、砂石、饲料等堆积物的库存或使用情况。如下图所示，国内某知名集团的混凝土车泵协同系统，将Vzense ToF相机应用在出料筛网过程中检测水泥浆的高度，从而自动控制水泥浆出料的速度，真正实现无人操控。

· 箱口/砂口/油罐口等位置识别

将Vzense ToF相机安装在顶端，识别箱口、砂口、油罐口的准备坐标信息后，导引设备移动到目标位置，使得装载过程更为精准与高效，实现自动化装卸。

· 室外人体姿势识别

Vzense ToF相机可用于识别人体姿态，不论在室内黑暗环境中，还是在室外强光条件下，ToF相机均可以较为准确地识别人体行为。南京某科技公司将Vzense RGB-D ToF相机集成在军事考核评分系统中，用于检测士兵体能达标状况。

· 牛羊数量检测

Vzense ToF相机在畜牧业养殖方面，可用于检测牛羊数量及生长状态，目前在美国和以色列均有将Vzense ToF相机应用于畜牧业监测的案例。

测试数据参考

 光照强度：约50,000Lux；HDR模式：开启；曝光时间：1000μs；测试目标：100cm * 120cm黑色托盘；测试环境：户外太阳光照射约10000Lux；测试距离：2m；相机设置：曝光时间4000μs。

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