叉取机器人应用方案

在智能化的浪潮中，企业对于仓储管理的效率和智能化水平提出了更高的要求。面对不同行业特有的挑战和需求，海康机器人凭借深厚的行业经验和对场景的深刻理解，针对不同类型的密集存储场景，带来适配饮料食品、化工、3C家电、轮胎等行业的叉取机器人应用方案。

海康机器人F5、F6前移/平衡重系列叉取机器人采用自主车体设计，主要用于田字板、欧标托盘、小叉取空间载具室内搬运场景应用，具有以下优势：

高效运输：最高稳定运行速度 1.5m/s；安全可靠：360°立体感知，可识别各种环境和对象；精确定位：毫米级别位置精度，激光与视觉融合定位。

同时预留了丰富的属具接口，方便非标载具业务的定制，如调距，夹抱、横移等场景，适用于物流仓储系统、自动化工厂、车间、仓库等多种场所，拓展性强、适用性广，大幅提升生产与物流流转速率，目前已在多个行业头部客户成功落地。

多场景覆盖，解锁高效物流密码

软包堆叠：该场景以化工行业为代表，业务流程主要包含：空托上线、码垛机码垛、密集存储下的成品出入库。

场景挑战：

高度及重量：成品放置大多5到8层，每托重量约1.5-2吨。种类数量：成品种类较多，单托高度不一致。规整性：成品码垛不规整，堆叠时存在货物下沉情况，影响进叉退叉空间。对接精度：涉及堆叠和拆垛，若对接偏差大，会导致货物倾覆风险。

产品方案：

面对不同高度的堆叠存储需求，车端搭载货叉架激光，能够自动识别货物高度，作为堆叠放货高度的判断依据。采用钢托盘，规范现场托盘一致性的同时提高栈板使用寿命。增加退叉检测模块，保证进/退叉不受影响，保证运行效率。针对对接精度需求，车体搭载3D识别激光，用于毫米级的栈板识别、堆叠取货识别及放货识别，根据栈板实际偏移情况，做到精准定位。

料框堆叠

该场景主要涉及轮胎、烟草、汽车、生物医疗等行业，料框堆叠是内部物流的重要环节，能提高库容率和空间利用率。

场景挑战

安全性：需克服货物偏载，料框变形等不利因素，考验车体的高位稳定性。

载具形状：不规则或异形料框影响识别，增加堆叠难度；堆叠异常偏差时，存在倾斜和倒塌风险。

产品方案：

搭载识别激光，可进行载具识别，取货后判断和计算载具在车体的位姿。堆叠时，相对底层载具进行放货。车体可添加横移属具，以调整货叉横向距离，满足高精度堆叠要求。

四叉堆叠

该场景以饮料食品行业为代表，业务流程主要包含：原材料入库，包材上线，空瓶上线，成品下线及成品区存储。

存储方式大多以人工双托堆叠的形式，相比建设立库进行存储，四叉AGV改造代价小，整体成本偏低，存储更灵活。

场景挑战

种类杂：物料种类及跺型多，高度难统一。成品乱：成品不规整，变形及超托情况，存在一定倾覆风险。效率高：成品下线节拍快，需与码垛机等设备对接，效率要求高。导航难：货物高度超4m，影响导航环境轮廓识别。

产品方案

平衡重车体，配置四货叉(可调距)，以满足1.2m*1.2m栈板的双托转运。车体门架支持前后俯仰，以保证运输过程货物稳定性。面对货物高场景，增加上视导航及纹理导航的备选方案，可以适配更苛刻的现场环境。

夹抱堆叠

该场景以烟草、3C、家电行业为代表，针对以纸箱为主的搬运、堆叠。

场景需求

成品下线，需要夹抱转运到存储区进行堆叠。

产品方案

平衡重车体，搭配夹抱属具，实现成品的高效、安全取放货。搭载侧移机构，可实现高精度堆叠需求。