“一个典型的机器视觉系统，包括光源及光源控制器、镜头、相机、视觉控制器和视觉处理分析软件。这些组成部件分别从照明、成像、计算机软硬件等多个专业领域发展而来。因此，在机器视觉行业中，大多数企业的产品和技术能力都是各有侧重，仅有少量企业具有全面的产品线研发设计和生产能力”。近日，《机器视觉》采访了浙江华睿科技股份有限公司副总裁张博，跟着张博一起来了解华睿科技机器视觉全产品线赋能智能制造的“升维之路”。

M：MACHINE VISION

Z：张博

M：公司成立于2016年，与国内最早的一批机器视觉头部企业相比少了时间的沉淀，请问华睿科技是如何快速追赶机器视觉技术的？

Z：华睿科技迅猛发展离不开一支有极强信念且永不放弃的团队。为机器植入“眼睛”和“大脑”，可替代人工从事各类繁杂且重复的工作，或从事人类不能完成的高精度、高风险的工作，“让视觉成为生产力”是华睿科技创立的初衷，也是每一位华睿人一直坚守的信念。在这样的信念的驱使下，在6年的时间里全面布局机器视觉产品线研发、设计及生产，产品已经覆盖全系列工业相机、光源、镜头、视觉控制器和算法平台等主要机器视觉软硬件。

针对机器视觉产品，面对工业应用场景下日益严苛的图像处理技术，华睿全系列工业相机产品均加载高精度图像处理技术以及高速数据传输技术，完成诸如“传感器线性响应多段矫正方法”、“图像坏点矫正技术”、“相机端和采集端数据传输的方法”、“视频图像缓存传输处理方法”等核心技术的沉淀，使得工业相机产品在图像画质的表现、硬件资源消耗、数据传输及存储等方面均有优质表现。

面对更高分辨率、更快扫描率等针对硬件性能提升的需求，华睿机器视觉产品线广泛布局：小面阵工业相机、大面阵工业相机、线阵工业相机、智能工业相机，读码器、3D工业相机等机器视觉产品，在分辨率、接口、传感器扫描类型等多维度不断升级从而应对不同的硬件性能要求。

为解决产品向着小型化、集成化发展需求，华睿全新一代小面阵相机全系采用“超低功耗微型化硬件设计”理念，在PCB散热设计、高速信号完整性等方面进行充分的仿真设计，并采用高效率电源方案和高密度PCB结构组装技术，不仅仅达到相机小型化和微型化目的，同时扩展了相机工作环境温度范围、降低相机的功耗，进一步提高图像质量。

M：在疫情常态化的当下，工业自动化的需求在各个行业都有较大的增长趋势，目前华睿科技的产品和技术聚焦哪些领域？表现怎样？

Z：华睿科技虽然最早以工业相机为切入点进入机器视觉行业，但是始终重视产品的研发、注重全面产品线的开发、设计及生产。我司以算法平台为底层，逐渐完善硬件产品体系。截至目前，公司自主研发的产品已有工业相机、光源、镜头、视觉控制器和算法平台等系列，机器视觉软硬件广泛应用在工业制造、新能源、仓储物流等领域。

华睿科技长期坚持自主创新，目前已经掌握自主研发的机器视觉核心技术，并在此基础上开发各类主要产品。整体而言我司技术主要聚焦于7大核心技术领域，分别为：光学成像技术、高精度图像处理技术、机器视觉算法技术、高速数据传输技术、可视化算法编程技术、嵌入式异构计算技术、超低功耗微型化硬件设计技术。

M：AMR作业现场的改造成本是实现智能物流不可避免的难题，华睿科技能否给出当前行业的最优解？

Z：物流作业现场的改造主要在几个方面，网络部署，地面规划，路线布局。在网络部署上，通过划分AMR独立网段，网络宽带管理等手段，尽可能复用客户已有的网络环境。 在地面规划上，根据客户现场使用场景、地面环境等多样化的实际情况，进行了激光、纹理、巡线、二维码的融合导航设计。在普通道路上采用激光导航，无需固定信标引导，保证导航路线的灵活性；在精准对接位置自动切换视觉纹理导航，保证任务对接精度和成功率。多种导航方式根据实际情况互相融合，降低了客户现场的改造成本和现场的施工成本。在路线布局上，使用人机混用通道避免更多的路线调整，通过视觉识别获取环境信息，结合后台算法规划出绕过障碍物的运行路线，规划局部最优路径，保证设备在人机混用场景下的高效率执行。

M：在AMR领域，华睿科技一直坚持全线自研，下一步要突破的技术是什么？对整个行业将会有什么影响？

Z：AMR领域主要的技术问题，如果可以汇总到一个点，那就是还不够智能，自主性不够。华睿科技会在这方面持续突破，例如采用基于多维感知的自然导航SLAM，通过AMR上搭载的、以及场景中可以访问的传感器，尽可能全面准确地感知环境，帮助AMR在复杂条件下准确可靠地完成任务。同时应用了语义分割、实例分割算法的三维语义地图构建，结合视觉技术与激光SLAM，将标签信息引入优化过程中，增强机器人对周围环境内容的理解，解决高动态场景中导航稳定性的问题。移动机器人的自主性主要体现在“状态感知”、“实时决策”、“准确执行”这三个方面，通过物联网、AI、5G等新一代信息技术与机器人技术相互结合，能够让设备高效交互，数据更加自由流动，并通过算法指挥硬件发挥最大效能。

M：基于“机器视觉+移动机器人”一体化解决方案，华睿科技未来是否会开拓更多的复合型机器人应用场景？

Z：机器视觉是机器的眼睛，移动机器人是机器的手和脚，后面的平台就是大脑，从办一件事到能办多件事，复合机器人这个词，接近人们想象中“脑、眼、手、脚”融合的机器人终极形态。华睿科技有完整的机器视觉和机器人的产品线，以之前的大量技术积累为基础与主流机械臂厂商合作，积极拓展复合机器人应用。例如在工业制造领域中，单一的固定工位的机器人很难实现打造全方位的智能工厂，复合机器人可以灵活“移动”起来，实现端对端设备的连接。

M：华睿科技在3D视觉领域有哪些布局？对公司的主营业务带来了哪些提升？

Z：华睿科技也是进入3D相机较早的公司之一，2017年开发的线激光3D相机，精度在±5mm，批量应用于物流快递行业中包裹体积计费和车辆调度，后续开发系列精度在微米级别的3D线激光相机，应用在3C行业中手机形成尺寸测量、芯片行业中电路板上封装电子元器件的测量等。开发的双面结构光3D相机主要应用机器人抓取场景上，通过深度学习+传统算法结合的包裹分割模块，提升分割效率和定位精度，抓取放置算法，防碰撞算法等，可应用于物流行业中单件分离产品和机器人拆垛上。

目前，基于3D点云和RGBD图像，华睿科技开发出点云融合配准算法模块，输出线扫相机点云融合和多相机点云配准功能，可用于三维扫描重构等场景，如结合OCR识别模块，用于汽车整体扫描和轮胎、制动盘等各个汽车部件的加工生产销售等跟踪。

M：您如何看待中国机器视觉市场？未来两到三年，华睿科技将会有哪些新的布局？

Z：机器视觉是人工智能十分重要的分支之一，目前中国的机器视觉行业正处于快速发展阶段，是世界机器视觉发展最活跃的地区之一。受益于配套基础设施不断完善、制造业总体规模持续扩大、智能化水平不断提高、政策利好等因素，在中国机器视觉市场需求不断增长的大背景下，华睿科技在过去一年也进入了迅猛发展阶段，公司的销售额屡创新高，产品技术研发及产业化投入也在持续加强。

华睿科技虽然最早以工业相机为切入点进入机器视觉行业，但是始终重视产品的研发、坚持产品线的完善，注重全面的产品线的开发、设计及生产。在未来的2-3年，华睿科技的发展布局将以算法平台为底层，逐渐完善硬件产品体系，并向智能传感、智能算法领域延伸，将公司自主研发产品更广泛的覆盖于光源、镜头、采集卡等核心部件领域，同时继续加强对MVP算法平台的持续投入。