利用 HALCON 基于表面的 3D 匹配技术和 3D 点云数据，确定零件在自动夹装配生产线上的位置和方向。

位于肯塔基州列克星敦的 Kinemetrix 是一家专注于打造先进机器人自动化解决方案的公司。近期，该公司借助 HALCON 机器视觉软件构建了一个自动夹装配生产线，先是以任意 3D 方向将零件送入传送带，然后由铰接式机器人拾取并旋转，从而让塑料夹处于方便插入的状态。

系统利用 SICK 的 Ranger 3D 激光三角测量传感器创建零件经过传送带时的 3D 点云。是利用了 HALCON 基于表面的 3D 匹配技术根据点云数据确定零件的位置和方向。所发现的零件均处在极小的公差范围内，机器人因此能够将其与夹装配机器正确对齐。 

根据 HALCON 返回的 3D 位姿，系统能确定哪些零件处于正确的方向，可将其拾取以完成组装，并对其余的零件再次执行循环操作。

Kinemetrix 总裁 Jim Peyton 对于 HALCON 在节省时间和成本上的优势给予了充分肯定：“我们了解到，要想在随机进料的情况中实现机器人的成功拾取，需要精心规划系统、抓取方式、视觉技术和路径等各个方面。

HALCON 极其快速、稳健和强大的 3D 视觉功能让我们能够腾出更多时间来关注机械和系统层面的设计要素。此项目的亮点之一是没有设置重新抓取工站。凭借对于系统校准的关注，我们能够直接从随机拾取中获得 1 毫米的体积精度。这使我们仅凭借一个机器人即可满足所需的周期时间要求，而且无需借助任何特定于零件的工具。因此，与一成不变的自动化相比，我们能够以更具竞争力的成本为客户提供面向未来的敏捷系统。”