机器视觉是一个新兴且不断迭代发展的行业，近年来行业内陆续推出了不同角度照明方案、分时频闪成像方案、光谱成像、3D成像等方案，仍然存在难以检测的缺陷类型。如凹凸特征检测并有效识别其特征大小，棱边缺陷检测，有感、无感划痕区分，兼容所有特征的检测等。这些难题，成为了行业内一直难以攻克的问题。

本文主要介绍沃德普发布的哪吒线扫光度立体成像系统，通过捕获不同角度的图像，重建出物体表面的法向量，以及物体不同表面点的反射率来复原阴影部分。线扫检测中，仅需要一次扫描，即可获取4张原图，如图（2）所示，和5张预处理效果，如图（3）所示。支持500mm/高速在线检测，多种光源成像方案可选，该方案主要用于检测非光滑材质表面、膜下、棱边等瑕疵检测。

光强图：可将所有特征提取出来，有利于检测细微缺陷；

背景图：可消除背景干扰项，利于提取有用信息；

曲率图：形成不同梯度的色彩图，便于分析高度特征；

高通滤波图：对梯度进行滤波，从而筛选想要的特征；

高度图：对高度进行滤波，可将不同高度的特征体现成不同灰度特征。

通过使用线扫光度立体的方式，可以检测棱边区域的缺陷，并对凹、凸缺陷进行区分，如上图（4）~图（7）所示。

哪吒线扫光度立体成像系统的组成如下图（8）所示，其中包含：（1）相机镜头，可根据检测精度及视野要求，选择4K、8K、16K线扫相机和适配镜头；（2）高速恒压逻辑控制器，根据场景可自由组合光源频闪发光逻辑，提供600W、800W、1500W功率选择；（3）线扫光度立体光源，多种形态的光度立体光源可供选择，光源波段可根据需求进行定制；（4）图像预处理器/算子，提供物种不同计算方式的预处理图，可根据需求调整最优参数。

目前，该系统主要应用于磨砂非光滑面的2.5D缺陷检测，如锂电蓝膜电池膜下异物检测、棱边缺陷检测，PCB盲孔塞孔检测、笔记本后盖凹凸点检测等；当产品为高反光产品的凹凸点、压痕检测，推荐使用线扫相位成像方式，具体内容参见沃德普其它推文。 总的来说，无论是悟空相位成像系统还是哪吒线扫光度立体成像系统，都是为了解决机器视觉行业中的难题而推出的解决方案。通过这些先进的技术和设备，沃德普可以更好地应对各种复杂的检测任务，提高生产效率和产品质量。