托盘作为物流产业中的关键基础物流装置，在实际运作过程中担当着重要的装卸、储存和运输媒介，通过与叉车配合使用在物流科技中发挥着巨大作用，被广泛应用于生产、运输、仓储和流通等领域。

相关行业报告指出，装卸、仓储和搬运工作几乎占据了过半物流仓储过程。而当下全球范围内劳动力紧缺不断加剧和劳动成本快速提升，尤其是全球疫情持续流行造成的社交隔离及人际协作困局的现状，从基本层及行业共识上，驱使更多仓储场景落地自动搬运装卸应用，以提升工作效率和降低人工成本。

图漾科技通过与物流行业合作伙伴密切合作，共同打造了基于3D机器视觉引导叉式移动机器人（AGV/AMR）对托盘进行精准的定位识别，进而完成自动的托盘取放、堆垛集装、搬运及运输等系列工作，更智能安全、更高实用价值，取代传统的重复、繁重人工运送方式，以科技释放新生产力。

1.方案简介

图漾3D视觉托盘栈板识别方案，由图漾3D工业相机（FM851-E2或TM460-E2）和智能托盘识别算法组成，可以实现智能、柔性地识别栈板孔位，为叉式移动机器人叉取托盘提供视觉导引。

2.方案特点

基于3D机器视觉识别+动态路径规划的智能叉取：智能识别多类型托盘，根据托盘货物位置动态规划叉取路径，降低人工摆放托盘货物要求，高鲁棒性、柔性的智能应用。

· 深度识别托盘插孔轮廓：基于3D视觉真实维度数据，通过智能算法，精准实时提供托盘孔位轮廓的空间位姿（三维位置、方向角/旋转角度）

· 动态路径规划及行驶引导：根据现实场景变化和实际货物位置偏移情况，动态规划叉取路径，实现固定/动态结合的智能路线规划

· 卓越的抗干扰能力：基于智能视觉算法，大幅降低环境光，托盘尺寸、颜色及反光材质干扰，在托盘位姿偏角大、堆叠放置等情形下，可无差别精准作业

· 灵活适配，场景兼容：提供多系列视野/精度/分辨率/帧率的3D工业相机选择，单/多相机灵活拼接，适配不同场景

· 一键启用，稳定可靠：工业级硬件，严苛环境下保证产品性能的长时间安全稳定的正常工作

· 高性价比集成及应用：高性价比产品，且无需对空间设备二次改造，降低集成及部署成本，解放人工，具备长效的应用经济性

3.智能算法

基于智能视觉算法，大幅降低环境光、托盘尺寸、颜色及反光材质干扰，在托盘位姿偏角大、堆叠放置等情形下，可无差别精准作业

高帧高精

· 2m距离，托盘中心点X, Y, Z定位重复精度±15mm以内，RY角度重复精度0.5-1°

· 支持高帧率输出10+fps，单帧延迟<200ms

· 单帧处理速度200 ms以内

· 识别准确率，少量数据即可达到98%以上

灵活性

· 支持多种硬件计算平台，兼容CPU和GPU部署

· 支持多种算法切换和融合，包括AI算法和人工算法

· 支持服务器模式和动态库插件模式，适配本地或远程部署

· 支持多协议客户定制，方便适配应用侧接入需求