一、方案简介

斯睿特旗下的前后挡风玻璃3D涂胶跟随检测方案通过3D激光工业视觉技术，实现前后挡风玻璃涂胶随涂随检。

落地实绩：前后挡风玻璃3D涂胶跟随检测方案，在广汽本田总装车间实现落地

二、方案亮点

（一）设备功能

1. 通过安装在胶枪上实现在线跟随式检测，不占用涂胶作业节拍。
2. 可检测胶型的3D外观形状、宽度、高度、截面积，是否断胶、硬胶和气泡等。      3. 可无死角检测车窗直线及拐角处胶型宽度、高度及胶到边界距离。4. 可实时监控，品质可追溯。

（二）技术难点

1. 检测速度：最快可实现5000幅/秒。

2. 检测精度：< ± 0.5 mm。

（三）价值贡献

1. 柔性化：可兼容多种车型、实现跟随式检测。

2. 增加效能：保证检测精度，摆脱人工检测的误检和漏检。

3. 数据管控：具备成熟对接多厂家机器人通讯端口，对接MES系统及云端，品质追溯及分析报表。

三、方案视觉系统构成

3D涂胶检测硬件连接图

四、工作原理简述

（一）检测头安装在法兰盘末端胶枪处，检测激光线始终垂直于涂胶路径，跟随胶枪转动扫描涂胶轨迹，合成检测图像，输出检测结果。（二）随涂随检，不占用节拍。（三）检测头安装位置需避开涂胶姿态中的干涉。（四）检测头个数根据胶枪数量配置。

涂胶检测时序图

五、成像原理说明

激光三角法测距原理：激光三角法测距的基本原理是基于平面三角几何，用一束激光以某一角度聚焦在被测物体表面，然后从另一角度对物体表面上的激光光斑进行成像，物体表面激光照射点的位置高度不同，所接受散射或反射光线的角度也不同，用CCD光电探测器测出光斑像的位置，就可以计算出主光线的角度，从而计算出物体表面激光照射点的位置高度。当物体沿激光线方向发生移动时，测量结果就将发生改变，从而实现用激光测量物体的位移。

成像原理 -1 

成像原理 - 2

六、软件功能

该方案软件部分由主运行页、参数设置、产品管理、模型管理、数据管理、系统设置、用户管理和帮助等模块构成。

软件架构介绍

软件主运行界面及相应功能